第02章 受迫振动.ppt

第二章 受迫振动 系统在外界激励下产生的振动称为受迫振动，系统的受迫振动状态称为响应。激励既可以是外界提供的直接的力、力偶，也可能是间接作用因素，如温度、电磁场、位移等变化。按激励随时间的变化形式，可分为周期、瞬态和随机激励，本章学习周期和瞬态激励下，系统响应的求解方法和规律。 §2.1 线性系统的受迫振动 1. 简谐激励的受迫振动 §2.2 几个简化的实际例子 1. 惯性测振仪 2. 振动的隔离 3. 转子的临界转速 §2.3 任意周期激励的响应 1. 谐波分析法 §2.4 非线性系统的受迫振动 1. 谐波平衡法 2. 用谐波平衡法求解Duffing方程的受迫振动 §2.5 线性系统的瞬态响应 １．Duhamel积分法 其中 由式（1），得 将此代入式（4）并利用（1）式作变量代换，得 (5) (4) 下面计算（4）式中的两个积分： 将 I1、 I2 代入（4）式，得 (6) 将 （6）式代入（3）式、再代入（2）式，令各界谐波动系数等于零，得 注：在上述结果中，令 k1 = k、 k2 = 0，即得对应于图a 的结果；令 k1 = 0、 k2 = k，即得对应于图b 的结果。 线性系统在任意激励下的响应称为瞬态响应或暂态响应。本节介绍两种求瞬态响应的方法。 如图2.14，任意激励可以分割成一 系列作用时间为dt 的矩形激励的连续作用，如果激励为力，那么每个矩形激励就是一个冲量，对于其它类型的激励，统称为脉冲。理论上脉冲的作用时间趋近于零，因此任意激励可以认为是无穷多个脉冲的连续作用。因为线性系统的响应可以用叠加原理，因此各个脉冲的响应叠加起来，就得到系统的瞬态响应。为此先求系统的脉冲响应。 (2.40) 式中 d (t)为单位脉冲函数，也称Dirac- d 函数。在数学上这是一个广义函数，其定义为 dt t F(t) 图2.14 其函数形状如图2.15，根据定义， d 函数有如下基本性质 第二个性质称为选择特性。 从力学意义上讲，单位脉冲就是 t = 0 时刻，在无穷小时间内作用一个无穷大的力，总的作用效果为一个单位冲量。设系统原来处于静止，在脉冲作用的瞬间，系统的加速度为无穷大，但由于脉冲的幅值与作用时间乘积的极限值为有限值，因此加速度与脉冲作用时间乘积（即系统的 -e e 1 2e d(t) t o 图2.15 (2.41) (2.42) 前面已经看到，弹性、阻尼元件能改变振动系统的振动特性，因此可以对系统附加弹性、阻尼元件来改变振动的传递特性，即隔振。在振动设备与地基之间采取隔振措施，使传到地基的振动力减小，称为主动隔振；反之，使振动地基传到设备的振动减小，称为被动隔振。图2.9为隔振模型。 （1）对主动隔振，假设设备上产生简谐振动力为F(t) = F0eiw t，如果不隔振，振动力1:1传到地基，隔振后，系统的振动方程为 幅频特性为 图2.9 传到地基的力为 （2）对被动隔振，假设地面的位移振动为y(t) = Yeiw t，如果不隔振，振动力1:1传到设备，隔振后，系统的振动方程为 可见，主、被动隔振的隔振系数表达式是相同的，但前者是力的传递系数，后者是位移地传递系数。 隔振系数的幅频、相频曲线如图2.10。由图可见，设计隔振系统时，要选取弹性元件使频率比大于2.5或 3，再按共振峰的削减要求选取阻尼元件。 频率比 s 隔振系数 h 相角 q 频率比 s 图2.10 图2.11为简化的柔轴偏心转子。其质心运动微分方程为 (2.22) 图2.11 在小阻尼条件下，当s = 1时，系统共振、振幅达到最大。使系统达到共振的转速称为转子的临界转速。 当s ??时，b1 = 1 ， q1 = p，这时转子的质心与轴线上O点重合，这种现象称为自动定心现象。 因为式中各矢量是xy平面内的平面矢量，故可用复数代替 方程（2.22）变为复微分方程 (2.23) 与测振仪的方程形式完全相同，设特解为 r = A1exp(w t-q1)，由（2.21）式，振幅放大因子和相角为 当激励F(t)为周期函数时，可将其展成Fourier级数： 其中 Fn称为F(t) 的离散频谱， Fn ～nw的图形称为频谱图。 (2.24) 对实周期函数F(t)，将其展成实Fourier级数往往更方便： 其中 实际上，以上所有积分中的积分区间只要任意取一个周期即可。另外， F(t)如果是偶函数，F(t)可展成余弦级数； F(t)如果是奇函数，F(t)可展成正弦级数。 (2.25) F(t)激励下的线性系统的振动方程可写为 根据线性系统的叠加原理，方程（2.26)的解为 (2.26) 其中 (2.