第七章机械动力学_新1.ppt

　　 等效质量(equivalent mass)—等效构件具有的质量。 　　等效构件具有的动能等于原机械系统所有构件动能之和。 　　等效力(equivalent force)—作用在等效构件上的力。 　　等效力所产生的瞬时功率等于作用在原机械系统上所有外力在同一瞬时产生的功率之和。 　　具有等效质量，其上作用有等效力的等效构件也称为等效动力学模型。　　　 机械原理-第七章 * 　　单自由度机械系统等效动力学参数的一般表达　　 取转动构件为等效构件 取移动构件为等效构件 机械原理-第七章 * 　　分析 (1)各等效量不仅与作用于机械系统中的力、力矩以及各活动构件的质量、转动惯量有关，而且和各构件与等效构件的速比有关，但与系统的真实运动无关。因此，可在机械真实运动未知的情况下计算各等效量。 (2)等效质量、等效转动惯量值恒为正值。一般各构件与等效构件的速比是机构位置的函数，则等效质量、等效转动惯量也是机构运动位置的函数；对于定传动比机构，其等效转动惯量恒为常量。 (3)等效力、等效力矩可能是正值，也可能为负值。 机械原理-第七章 * 等效转动惯量、等效力矩以及等效质量、等效力，是建立等效动力学模型的重要参数。 　　设以Med和Mer分别表示作用机械中的所有驱动力和所有阻力的等效力矩，Med与等效构件角速度?同向，做正功。Mer与?方向相反，做负功。为方便起见， Med和Mer均取绝对值，则 　　　　　　　　　　Me?Med?Mer 同理　　　　　　　　Fe?Fed?Fer 机械原理-第七章 * 选取等效构件 选取等效构件时考虑的因素 　　(1)便于计算等效构件的等效动力学参数。 (2)便于计算等效构件的运动周期和运动位置。 　　(3)便于在等效构件的运动分析完成后求解其他构件的运动参数。 　　通常选取机构中作转动的原动件或机器的主轴作为等效构件。 机械原理-第七章 * 　　 例7 图示机床工作台传动系统，已知各齿轮的齿数分别为：z1=20，z2?60，z2??20，z3?80。齿轮3与齿条4啮合的节圆半径为r?3，各轮转动惯量分别为J1、J2、J2?和J3，工作台与被加工件的重量和为G，齿轮1上作用有驱动力矩M1，齿条的节线上水平作用有工作阻力Fr。求以齿轮1为等效构件时系统的等效转动惯量和等效力矩。 r?3 2 1 3 2? M1 Fr 4 机械原理-第七章 * r?3 2 1 3 2? M1 Fr 4 解　 等效转动惯量 机械原理-第七章 * r?3 2 1 3 2? M1 Fr 4 代入各轮齿数及r?3，得到 高速运动构件的转动惯量在等效转动惯量中占的比例大；低速运动构件在等效转动惯量中占的比例小。所以，在计算精度要求不高时，常常可以忽略低速运动构件的转动惯量。 解 机械原理-第七章 * r?3 2 1 3 2? M1 Fr 4 等效阻力矩为 等效驱动力矩Md?M1，整个传动系统的等效力矩为 解 机械原理-第七章 * 机械原理-第七章 * 　　 三、机械运动方程及其求解 利用等效动力学模型方法，只要能解出等效构件的运动规律，即可以用运动分析方法求出整个系统中所有构件的运动规律。 (一) 机械运动方程的形式 　　1. 力矩形式(微分形式) 根据动能定理 dE?dW 　　若等效构件为定轴转动构件，则有 于是 机械原理-第七章 * 　　 由于 　故 若等效构件为移动构件，得到 当Je和me为常数时，上述两式可以简化为 机械原理-第七章 * 　　式中，Je1、Je2分别为等效构件在角位移?1与?2时的等效转动惯量。 　　若等效构件为移动构件，得到 　　 2. 能量形式(积分形式) 若等效构件为定轴转动构件，且其角位移由?1变为?2，角速度相应地由?1变为?2，则有 　　 式中，me1、me2分别为等效构件在位移s1与s2时的等效质量。 机械原理-第七章 * 　　 (二)机械运动方程的求解 机械运动方程式建立后，可以求解在已知外力作用下机械系统的真实运动规律。 　　机械运动方程可以采用解析法和数值方法求解。由于系统中所含的原动机、传动系统与执行系统的不同，单自由度机械系统的等效量可能是等效构件的位移、速度或时间的函数。此外，等效量也可以用函数表达式、曲线或数值表格等不同的形式给出。 　　因此，在不同的情况下，运动方程的求解方法也有所不同。 机械原理-第七章 * 　　 机械运动方程的求解举例 当等效构件为定轴转动构件，等