基于LQR的二级旋转倒立摆电液控制系统研究.pdfVIP

2015年 10月 机 床 与 液 压 0 8 2015 第 43 卷第 19 期 MACHINET 00 LHYDRAULICS Vol . 43 No . 19 DOI: 10.3969/ j. issn. 1001 - 3881. 2015. 19. 007 基 于 LQR 的二级旋转倒立摆电液控制系统研究 曾绍平\张超 ( 1 . 江西工业职业技术学院机械工程分院，江西南昌 330039$ 2. 江苏城乡建设职业学院公用事业系，江苏常州213016) 摘要：针对复杂环境下系统的不稳定 、非线性和快速性等要求较高的特性 ，以及旋转式二级倒立摆相对于一级摆增加 一个自由度 ，非线性 、耦合特性和抖振更加严重的问题 ，通 过 建 立 舰 模 型 ，并设计了一种L Q R 控制器 ，测试确定控制参 数 ，实现对旋转式二级倒立摆系统的稳定控制 。仿真结果表明 ：在受到人工干扰下 ，各个状态变量的实时变化曲线的跟踪 效果较好 ，控制摆角的精确度达到 10- 数量级 ，表明基于 LQ R 方法对二级倒立摆的控制效果较为优越 ，为相关领域的控制 问题提供了依据 。 关键词：二级倒立摆 ；非线性 ；舰 模 型 ；L Q R 控制器 中图分类号：TP273 文献标志码： A 文章编号：1 0 0 1 -3 8 8 1 ( 20 1 5 )1 9 -0 29 -5 Research of Electric-hydraulic Control System of Double-rotational Inverted Pendulum Based on LQR ZENG Shaoping1 ZHANG Chao (1 . Mechanical Engineering Branch ， Jiangxi Industry Polytechnic College ， Nanchang Jiangxi 330039, China; 2. Department of Public U tilities ， Jiangsu College of Urban and Rural Construction ， Changzliou Jiangsu 213016, China) Abstract ：Aimed at tlie higher requirement on performance of instability ，nonlinear ， ment ，and more severe problem of shaking and otlier characteristics of coubling ， of double-rotational inverted pendulum as relatively to single-rotational inverted pendulum ，one theoretical model was established. One Linear Quadratic Regulator ( LQR) controller was designed ，which control parameters were determined by tests so as to achieve stabili­ ty control of tlie double-rotational inverted pendulum . The simulation results show t