基于OpenGL乒乓球机器人手臂分解加速度仿真.pdfVIP

V01．31 NO．2 安徽 工业 大 学 学报(自然科学版) 第31卷 第2期 April 20l4 J．ofAnhuiUniversityofTechnology(NaturalScience) 2014钲 4月 文章编号：1671—7872(2014)02—0167—06 基于OpenGL乒乓球机器人手臂分解加速度仿真 汤志贵 。，冉庆泽 ，张学锋 。，陈业斌 ，赵帼英 ‘ (安徽工业大学a计算机科学与技术学院；b．机械工程学院，安徽 马鞍山243032) 摘要：为提高6自由度乒乓球机器人手臂的击球命中率 ，在Windows框架下，利用OpenGL和c++的混合编程建立了机器人手 臂模型，并运用分解加速度控制算法和函数插值算法对机械手臂末端进行轨迹规划控制，实现了手臂末端沿直线和抛物线2种 轨迹运动。仿真结果表明，分解加速度控制算法能够提高手臂击球的命中率。 关键词：乒乓球机器人手臂；分解加速度控制；OpenGL；抛物线 ；仿真 中图分类号：TP241 文献标识码：A doi：10．39698．issn．1671—7872．2014．02．014 SimulationoftheAccelerationDecompositionControlofTableTennis RobotArm BasedonOpenGL TANGZhigui。，RANQingze，ZHANGXuefeng，CHENYebin。，ZHAOGuoying‘ (a．SchoolofComputerScienceandTechnology；b．SchoolofMechanicalEngineering，AnhuiUniversityof Technology,Ma’anshan243032，China) Abstract：Toimprovethebattinghitrateofsix—degree—of-freedom ping-pangrobotarlTl，amodelofrobotalTllis constructedwithmixedprogrammingofOpenGLandC++intheframeofWindows．Decomposnigacceleration controlalgorithmandfunctioninterpolationalgorithmareusedfortrajectoryplanningandconrtollingtheendof themechanicalalTf1．TheendofthearlTlmovingalongastraightlinertajectoryandaparabolicrtajectory is implementedinthemode1．Simulationresultsshow thatdecomposingaccelerationconrtolalgorithm carlimprove thehitrateofrobotarnlbatting． Keywords：tabletennisrobotarm；accelerationdecompositionconrtol；OpenGL；parabola；simulation 随着科学技术的不断发展，机器人其应用领域不断的拓宽u 。乒乓球机器人手臂集机械、控制、图像处 理等为一身的手眼协调系统近几年来引起研究者的广泛兴趣，其中机械手臂的设计和控制在研究中处于重 要的地位。以乒乓球拍作为末端执行器的仿人机器人手臂需要在特定时刻，以特定的速度、特定的末端姿态 到达特定的击球位置，动作完成的精度对回球效果有着指数级的影响 1。然而这些性能指标的实现不仅需要 快速的图像处理，高性能的轨迹规划算法也是必不可少的。在笛卡尔坐标空间中，需要规划出机器人末端执 行器的位置函数，在关节空间中，需要规划关节变量的时间函数[41。为实现执行器的末端能够沿着乒乓球的 二次抛物线轨迹做反向运动，进而在很大程度上提高击球命中率，文中采用函数插值算法在笛卡尔坐标空间 中对运动轨迹进行规划。在已经规划出机器人手臂末端笛卡尔加速度的前提下，能否通过逆运算得到关节 加速度，以及用何种算法进行求取成为问题的关键点。分解加速度控制是直接求解方法之一，该方法控制精 度较高，而且抗干扰能力强。