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摘要 双反射镜式激光结构光视觉传感器研究 摘要 基于视觉传感的焊缝跟踪技术具有获得信息大、可靠性高、使用 广等特点，而受到研究学者的青睐。结合计算机视觉和图像处理的最 新技术成果，大大增加了焊接机构的外部适应能力，所以基于视觉传 感的焊缝跟踪技术被认为是最有前途的焊缝跟踪技术。但国外的激光 传感器价格非常昂贵，尽管国内目前研究的很多，但还没有真正商业 化的产品，所以，深入研究激光视觉传感技术，开发具有自主知识产 权的激光结构光视觉传感系统是具有非常重要的意义。 本文采用主动光源检测技术，构建了基于激光视觉传感器的焊 缝检测系统。开发了一套由激光光源、滤波系统和成像系统所组成的 双反射镜的激光结构光视觉传感系统。通过研究焊缝跟踪干扰光（电 弧光）的特点和激光光源的特点，确定了该系统的光源，获取了清晰 的焊缝图像。 针对带有一阶径向畸变的透射投影成像模型，对传统的两步法摄 像机标定技术进行了改进，设计了一种的平面标定方法，获取了双反 射镜激光结构光视觉系统的内外参数。而且开发了利用最小二乘法直 线拟合来提取标定网格的单像素直线，从而获得标定特征点的坐标。 阐述了该视觉传感器的焊缝跟踪原理。开发了针对V 型坡口的焊 缝测量算法。针对常见的四种焊接方法，推导出了实际的焊接位置的 - I - 摘要 偏差和图像中待焊点纵向（横向）偏差的关系。 结合焊缝坡口图像的特点，开发了一套焊缝检测的图像处理算 法。采用迭代的阀值化方法对图像进行二值处理，可以获得清晰的焊 缝图像。并利用了数学形态学中的骨架细化提出焊缝的骨架。通过直 线斜率的关系来求得 V 型坡口焊缝的特征点。针对 V 型坡口焊缝， 进行了焊缝跟踪试验。 关键词：视觉传感，激光结构光，三维测量，标定，焊缝跟踪，图像 处理 - II - ABSTRACT STUDY ON DOUBLE -REFLECTOR LASER SENSOR ABSTRACT Weld seam tracking technology based on vision sensor has attracted the interest of researchers, because it has access to rich and large information, high stability, and wide use, and so on. Combination with the latest research result of computer vision and image processing, Seam tracking technology based on vision sensor will greatly increase welding robot’s abilities to adapt to the outside and is expected to be one of the most promising seam tracking sensors. But the price of laser sensor abroad is expensive and the real commercial products about laser sensor which are made in China are not on sale, despite of many domestic studies. So it is very important to study