内嵌式形状记忆合金拟人机械手指驱动控制分析研究.pdfVIP

摘 要 随着社会自动化程度的提高，越来越多的任务要求机器人能够在有限空间内进 行精密操作。而传统机械手的驱动单元与执行单元各自独立，体积较大，动作缺乏 柔性，难以胜任日益复杂的操作需求。本课题组使用形状记忆合金(Shape Memory Alloy, SMA)制成内嵌式形状记忆合金驱动器(Embedded SMA Actuator, ESMAA) ， 克服了这些缺点，有望作为机械手指应用于机器人系统。但SMA 在运行过程中依 赖金属的内部相变，存在迟滞和其他非线性特征，难以建立精确模型，使精密控制 困难。同时，用于ESMAA 的位置和力传感器需考虑其柔性、体积、集成难度等各 方面的因素，以避免对ESMAA 运行造成负面影响。面对这些挑战，本文在国家自 然基金的支持下，开展了一系列研究工作，取得初步成果如下： 通过比较，选择了合适的应变片作为曲率传感器，并进行规范的工艺集成。采 用聚偏二氯乙烯(PVDF) 压电薄膜制作了触滑觉传感器。讨论了集成传感器对 ESMAA 运行的影响。 分析了ESMAA 运行的特点，构建了基于PI 与变结构控制策略的ESMAA 的 控制模型。分析了PVDF 触滑觉传感器信号识别的方法，并对ESMAA 机械手抓取 物体的操作流程进行了基本规划。 构建了ESMAA 的检测与驱动电路。该电路器件少，构成简单，运行可靠。编 制了可进行并行控制三台ESMAA 的DSP 程序。 对ESMAA 开展了位置闭环实验研究，测试了不同控制策略以及不同控制参数 对实验结果的影响。实验表明，变结构控制策略下 ESMAA 的响应速度可达到 PI 控制的2 倍左右，其中，饱和控制响应快速，无明显振荡，控制效果好。对PVDF 的力测试实验证明了触滑觉传感的可行性。 关键词：内嵌式形状记忆合金电机，机械手，曲率传感器，触滑觉传感器， 变结构控制 I Abstract With the improvement of automatization, robots are required to operate in limited space precisely. Unfortunately, the traditional robot hands could not meet these complicated requirements because of their big volume and lack of complaisance, which caused by the spatial sepeatation between their driving part and executing part. To overcome these difficulties, a kind of Embedded Shape Memory Alloy Actuator (ESMAA) using Shape Memory Alloy(SMA) wire is fabricated, which can be used in robots. The SMA exhibits nonlinearity because its energy conversion principle relies on the phase transition in a metal, resulting in significant hysteresis. Consequently, it is difficult to describe the properties accurately in general terms. All these facts make the precise control difficult. Also, attention should be paid to all the sensors used i