第二章多自由度机械系统的动力学建模精品.pptVIP

拉氏方程 设广义坐标 则: 起升机构 广义力 得到运动方程: 建立如图所示的坐标系 吊重的坐标为 小车的坐标为 取广义坐标 为x(t)和φ(t) 非保守广义力用 描述 则: 广义惯性力 拉格朗日方程为: 、 其中 是由于摩擦而消耗的能量,若忽略掉摩擦 计算出拉格朗日方程的各项具体内容 系统移动时的动能： 根据m 、M的坐标计算得： 系统的势能： 得拉格朗日函数为： 由拉格朗日方程得到下面微分方程组： 因此可以得出结论，通过控制小车加速度及驱动力就可以实现对工作装置摆角的控制。 建立如图所示的坐标系小车的坐标为 吊重的坐标为 考虑小车变幅机构的综合运动，建立水平运动和回转运动相结合的动力学模型，吊重的摆角可以分解成两个方向的摆角，同样采用拉格朗日方程，塔式起重机的动力学模型简图如图所示。 设 ——塔机转动的角位移 ——吊重摆线与 平面的夹角 ——吊重摆角在 平面上的投影 广义坐标为：x(t),φ(t) , θ(t) , γ(t) 非保守广义力(即不包括重力) 广义惯性力： 得到拉格朗日方程为： 是塔机的回转机构总转动惯量 由拉格朗日方程经简化得到下面方程组： 投影在xz平面上的角与吊重的质量、小车的驱动力及加速度相关，同理可得与xz平面的夹角与塔机的回转力矩、小车的水平位移、吊重质量和小车质量及回转的角加速度有主要关系。 设已知各构件质心速度 （包含平动与转动）、惯量 （包含平动与转动惯量）。则系统动能为： 例如，二自由度系统有： 对三自由度系统有： 对任意多自由度系统运用拉格朗日方程法： 广义力 广义质量 系统动能 得运动方程： 带入拉式方程： （2-20） 以二自由度系统为例： 对三自由度系统有： （2-22） 可以证明，系统动力学方程式 与式 完全一致.将 中的广义力和广义质量代入运动方程式 得： 上式右边第二项和第三项分别展开得： 将式（2-24），（2-25）代入（2-23）得运动方程式： （2-23） （2-24） （2-25） (2-26a) 或表为： （2-26b） 得到与式（2-5）完全一样的结果。 应用实例：两自由度机械手 广义坐标 若令 ，即取相对转角为广义坐标 则有 ， ， 将此关系代入以上运动方程，并前乘一个 与 间转换矩阵 得到 * 当广义坐标不止一个时，记广义坐标为 ，不失一般性，把系统外力F和力矩 统一记为 ，把质量m和转动惯量J统一记为 ,对应的位移和转角统一记为 ,速度为 2．1 多自由度系统建模方法之一 （基于动能定理和广义可能位移原理） 2．1．1 基于动能定理： 引入广义坐标 得： 记为 将此式进一步展开： 注意到广义坐标为 是独立无关的，得系统运动方程： 表为矩阵形式： 或： 式中 ——广义力 ——二阶广义惯量 ——三阶广义惯量 2．1．2基于广义可能位移原理的动力学普遍方程： 虚位移 1. 虚位移 x y O B A M F 质点系在给定瞬时，为约束所允许的无限小位移—虚位移 （1）虚位移是假定约束不改变而设想的位移； （2）虚位移不是任何随便的位移，它必须为约束所允许； （3）虚位移是一个假想的位移，它与实位移不同； （4）在完整定常约束下，虚位移方向沿其速度方向。 理想约束 质点或质点系的约束反力在虚位移上所作的元功等于零，我们把这种约束系统称为理想约束。 ∑FNi · ? ri = 0 式中：FNi 表示第i个质点的约束反力；δ r i 表示第i个质点的虚位移。 常见理想约束包括: 光滑支承面 刚体的固定支点 连接两刚体的光滑铰链 连接两个质点的无重刚杆 不可伸长的绳索 2 虚位移原理 质点或质点系所受的力在虚位移上所作的功——虚功。 ? W = F· ? r ? W = M· ? ? 虚位移原理 Fi FNi m1 m2 mi ? ri Fi ——主动力 FNi——约束反力 ? ri——虚位移 Fi + FNi = 0 Fi · ? ri + FNi · ? ri = 0 ∑Fi · ? ri + ∑FNi · ? ri = 0 ∑FNi · ? ri = 0 ∑Fi · ? ri = 0 对于具有理想约束的质点系，其平衡条件是：作