第一章控制系统导论精品.pptVIP

2. 自动控制理论发展史 函数记录仪 电阻炉微机温度控制系统 锅炉液位控制系统 函数记录仪 控制过程的描述：流程图 1-3 自动控制系统分类 线性系统主要特点 线性／非线性判定 线性系统：无变量或其导数项的乘积或乘方项；无常数项 非线性系统：有变量乘积或变量乘方项或有常数项 叠加性 齐次性 典型信号之间的关系 例 按给定值进行控制 控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系。 * 1-1自动控制的基本原理 + + u M c n + + g ua M 负载 功放 负载 M c M ——电动机 u g n 功放 电机 i f = cons 例：按干扰进行控制（即前馈控制，对干扰进行补偿） 负载 M c R 压放 u b u g n 功放 电机 u e * 1-1自动控制的基本原理 + i f= cons u ua M c n ue + + g M 负载 功放 R ub + 压放 i ■开环控制特点：控制量与输出量之间仅有前向通路，而没有反馈通路。输出量不能对控制量产生影响。 ■ 缺点：精度低，不能自动跟踪控制目标要求。 ■ 应用：由于开环控制系统结构简单、维护容易、成本 低、不存在稳定性问题，因此应用于一些精度 要求不高或扰动影响较小的场合。 * 1-1自动控制的基本原理 (2) 闭环（反馈）控制方式 存在输出到输入的反馈，输出量参与控制 例2：电机系统 期望转速：n0 TG —测速发电机 * 1-1自动控制的基本原理 + + i f=cons M c + + ug ua n M 负载 压放 功放 TG u f ue u g u e 负载 n M c 压放 功放 电机 u f 测速发电机 ■ 闭环控制： ■ 闭环控制特点： （1）控制量与输出量之间既有前向通路，又有反馈通路。可以由输出量影响控制量产生调节作用。 （2）由于采用反馈装置，导致设备增多，线路复杂，成本高。 （3）闭环系统存在稳定性问题。 ■ 本课程研究重点 例子：电动机转速控制系统 伺服控制（随动）系统 * 1-1自动控制的基本原理 3、复合控制方式（反馈+前馈） 例 ue * + + i f =cons + + g u + + ua M c n M 负载 压放 功放 u f i 压放 + TG 1-1自动控制的基本原理 * 1-1自动控制的基本原理 基本控制方式 1. 开环控制 2. 闭环控制 3. 复合控制 M c 压放 u g n 负载 R u b u e 功放 电机 u f 压放 测速发电机 1-2 自动控制系统示例 * ?学会分析自动控制系统的工作原理 ?利用方框图表示自动控制系统的组成 输入 输出 控制系统 对系统组成的理解 ?方框图中的几种组成元件表示法： 1-2 自动控制系统示例 (a) 环节名称 或特性 输入量 输出量 引出点 c c c (c) e=r-b 或 (+) r e=r-b b (b) b (-) (-) r (1-*) 结束 1-2 自动控制系统示例 (1-*) 结束 §1.2 自动控制系统示例 函数记录仪方框图 1-2 自动控制系统示例 2、假设有扰动引起Hc变化（如用水量突然增大Q2↑）：动态 Q2↑→ Hc↓→ 浮子↓ → △H0 →阀门开度↑→Q1↑→Hc↑ ↑ ↑ 一直进行到Hc＝ Hg， △H=0时控制结束，系统进入稳定状态为止。 1、假设Hc与整定的水位Hg 相等：平衡状态 △H＝ Hc － Hg ＝0→阀门开度不变→Q1＝Q2→Hc＝Hg， 系统处于稳定状态 (1-*) 结束 §1.2自动控制系统示例 §1、2相关作业 5、按输入信号变化规律分： 恒值控制系统 随动控制系统 程序控制系统 1、按数学描述方法分： 线性、非线性系统 时不变（定常）/时变系统 2、按系统信号形式分： 连续、离散系统 3、按输入信号数量分： 单输入/多输入 4、按控制方式分： 开环控制、闭环控制、复合控制 6、按物理元件类型分： 机械系统、电气系统、电子系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统等。 1-3 自动控制系统的分类 ? 随动系统与恒值系统 ? 线性系统与非线性系统 ? 时变系统和定常系统 ? 连续系统与离散系统 ? 单输入输出系统与多输入输出系统 ? 确定性系统与不确定性系统