第7章达朗贝尔原理达朗贝尔原理是法国科学家达朗贝尔于1743年.doc

第7章 达朗贝尔原理 达朗贝尔原理是法国科学家达朗贝尔于1743年提出的，是分析力学的两个基本原理之一。该原理揭示，对动力系统加入惯性力后，惯性力与外力构成平衡，因而提供一种用静力平衡方法处理动力学问题的普遍方法——动静法。 §7.1 质点系的达朗贝尔原理 惯性力与质点的达朗贝尔原理 1、质点达朗贝尔原理 如图7.1所示，质量为m的质点沿曲线轨道运动，受主动力F和约束力作用，由牛顿第二定律有 即 引入惯性力 (7-1) 则有 (7-2) 这就是质点的达朗贝尔原理：作用在质点上的所有主 动力、约束力和惯性力组成平衡力系。这样，我们完全可以采用静力学的方法和技巧，求解动力学问题。顺便指出，达朗贝尔原理作为分析力学的基本原理之一是不需要推导证明的。这里由牛顿第二定律导出，可以说明它与牛顿力学在数学上的等价性。 问题7-1 如图所示，重为G的小球用细绳悬挂，试求AC绳断瞬时AB绳的张力。 答 研究小球，加惯性力，受力如图所示，由质点达朗贝尔原理，有 由力三角形有 可见，加上惯性力，采用静力学中三力平衡的几何法求解决，直观简便。 2、惯性力的概念 质点的惯性力可以想象为：当质点加速运动时外部物质世界作用在质点上的一个场力，其大小等于质点的质量与其加速度的乘积，方向与质点加速度方向相反。惯性力与万有引力是完全等效的。惯性力与参考系相关，如图7.2(a)所示，小球在旋转水平圆台上沿光滑直槽运动。在地面惯性参考系观察，小球运动的绝对轨迹为螺旋线，见图7.2(b)，在水平面内受滑槽侧壁对它的作用力作用，加速度如图所示；从转动圆台非惯性参考系观察，小球的运动轨迹沿槽直线，在半径方向，受牵连法向惯性力作用，小球沿直槽加速向外运动。在垂直半径方向，小球受约束力、哥氏惯性力与牵连切向惯性力作用处于相对平衡，见图7.2(a)。从固结于小球的非惯性系观察，小球在及作用下处于平衡。 (a) (b) 图7.2 惯性力与参考系相关 用这种观点看待惯性力，不仅不妨碍我们处理工程实际问题，而且可以把历史上形成的两类惯性力(相对运动惯性力与达朗贝尔惯性力)统一起来。 7.1.2 质点系的达朗贝尔原理 设受约束质点系由n个质点组成，作用于第i个质点上的主动力合力与约束力合力分别为，质点的质量和加速度分别为，由质点达朗贝尔原理(式(7-2))得 (7-3) 即每个质点的组成平衡汇交力系。根据加、减平衡力系公理，这n个平衡的汇交力系组成一个空间的平衡力系，即整个质点系的主动力系、约束力系和惯性力系组成平衡力系。该平衡力系的主矢和对任一点O的主矩应同时为零，即 (7-4) 由于各质点间的内约束力成对出现，等值反向，故内力求和后不包含在式(7-4)中。式(7-4)成为 (7-5) 式中，分别为作用在质点系上的外力(包括外主动力和外约束力)的主矢与主矩。由这两个矢量式总共可写出6个独立的投影方程。 式(7-5)表示了质点系的达朗贝尔原理：作用于质点系上的外力系与惯性力系组成平衡力系。应用式(7-5)求解非自由质点系动约束力或动内力的方法称为质点系的动静法。 §7.2 惯性力系的简化 应用动静法求解质点系动力问题的关键是合理简化惯性力系与正确添加惯性力。在一般情形下，质点系的惯性力系为作用在各质点上的体积力。的分布与各质点质量及其绝对加速度分布有关。对于匀质物体，的分布只取决于的分布。因此，在许多问题中确定的分布是关键。分析工程动力问题时，在等效的条件下，事先将物体上的分布惯性力进行简化，通常用一个力和一个力偶来表示，将使求解过程大为简化。惯性力系的简化完全类似于静力学中力系的简化。 7.2.1 质点系惯性力系的主矢和主矩 1 惯性力系的主矢 质点系惯性力系的主矢是各质点惯性力的矢量和，可表示为 (7-6) 式中，m为质点系总质量，为质点系质心加速度。这说明，质点系惯性力系的主矢等于质点系的总质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反。这一结果与质点系的运动形式无关。 2 惯性力系的主矩 (1) 对固定点的主矩 质点系惯性力系对空间固定点O的主矩为各质点惯性力对O点力矩的矢量和 (7-7) 将式(7-5)第2式，与式(5-44)，比较得 (7-8) 式中，为质点系对O点的动量矩。这表明，质点系惯性力系对固定点O的主矩等于质点系对O点的动量矩对时间的一阶导数并冠以负号。 (2)