多通道不完全量测下的估计算法的研究.pdf

硕士论文 多通道不完全量测下的估计算法研究 摘 要 在目标跟踪领域，由于探测设备性能有限及网络通信丢包等原因，广泛存在着不完 全量测的情况。在实际的应用领域，测量经常是多通道的。因此在多通道不完全量测情 况下设计估计算法具有重要的理论研究和工程实用价值。针对目标跟踪系统的非线性， 以及不完全量测的多通道性，本文重点研究了基于多通道探测概率耦合、解耦两种情况 下不完全量测的估计算法，并对临界探测概率进行了研究。具体研究内容如下： 首先，对多通道不完全量测下的跟踪系统进行了建模。本文在前人研究的基础上， 根据跟踪系统实际工程应用设计了两种模型，一种是多通道探测概率耦合不完全量测 (MIMCD)模型，一种是多通道探测概率解耦不完全量钡J](MIMDD)模型。 接着，研究了基于MIMCD的估计算法。根据投影定理推导出基于MIMCD的 过仿真对这两种滤波方法进行了比较和分析，仿真结果证明了鲁棒滤波器具有更高的精 度，UCMKF实时性更好。 在此基础上，按照标准Kalman滤波器的形式设计基于MIMDD的鲁棒滤波器，并设计 了基于MIMDD的鲁棒滤波算法。仿真结果表明所设计的滤波器具有较好