伺服系统分析与综合..ppt

Tianjin University of Technology 第5章 伺服系统分析与综合 伺服系统是一种闭环跟踪系统，其输入通常为模拟的或数字的电的参考信号，输出是机械位置或机械位移。 主要性能要求:输出尽量不失真地复现输入参考指令信号的变化。 本章重点 1.讨论伺服系统的常用方案、数学模型、性能分析、性能改进措施、数字控制器设计与实现以及闭环系统控制软件。 2.讨论机电控制系统中所特有的机械谐振的控制问题。 5．1 伺服系统基本方案 伺服系统组成 1.控制器 控制器是按预定的控制规律调节能量的输入，以使系统产生所希望的输出。 2.受控对象(亦称为过程) 受控对象一般指机器的运动部分，如工业机器人的手臂、自动导引车的驱动轮等。通常，受控对象还包括功率放大器、执行机构、减速器以及内反馈回路等。 3.反馈测量装置 反馈装置是某种传感器测量单元 4.比较器 伺服系统分类 在具有减速器的伺服系统中，根据位置反馈传感器安装位置 半闭环伺服系统 间接测量的系统称为半闭环系统，因为工作台的移动是在闭环控制回路之外。 全闭环伺服系统 直接测量的系统称为全闭环系统。全闭环系统对输出进行直接控制，可以获得十分良好的控制精度。 伺服系统分类 伺服系统分类 根据