气动人工肌肉驱动仿人肘关节的设计和控制.pdf

摘要 随着仿生学和机器人学的不断发展，仿人机械手己被广泛应用于医疗、服务及 娱乐等多个领域中，目前对于仿人机械手的研究也在不断地深化发展。气动人工肌 肉作为一种新型的驱动器，适合驱动仿人机械手，从而减轻仿人机械手的重量和成 本，增加其柔顺性、灵活性。 本文以气动人工肌肉和其驱动的肘关节为研究对象，建立了气动人工肌肉的静 态和动态数学模型，并将气动人工肌肉应用于仿人肘关节的驱动上，进一步针对气 动人工肌肉驱动的肘关节，结合模糊控制和PID控制，提出了模糊PID控制，并利用 MATLAB的SIMULINK工具箱，对系统的控制算法进行仿真。 第一，回顾了气动人工肌肉的发展历史，总结了气动人工肌肉国内外主要的研 究现况，建立了气动人工肌肉比较完整的静态和动态数学模型。 第二，介绍了气动人工肌肉在仿人机械手臂中的各种安装方式以及各种方式的 优缺点；并在此基础上，提出了仿人肘关节的设计方案，设计了采用PLC、气动高速 开关阀和角度传感器等组成的仿人肘关节气动系统与控制系统。 最后，以所设计的仿人肘关节气动系统与控制系统为对象，建立了仿人肘关节 控制系统和模糊PID控制系统的建模与性能仿真，仿真结果表明，与传统PID控制相 比较，模糊PID控制比常规PID控制改善了系统动态性能，响应快速。 关键词：气动人工肌肉；仿人肘关节；气动高速开关阀；运动控制；模糊PID控制 ABSTRACT Alotresearcheshave carriedonthe being bionicsroboticarnl and widelydeeply弱 bionicsandrobotics bionicsroboticarmexcelsat and developingquickly．For agility is inmedical wellasentertainmentfiled． facility，itquitepopular treatment，servingas Pneumaticartificial muscleCanbeusedasactuatorswhichdriveroboticann directly． Bionicsroboticarnlwith artificial is musclemuchsmallerin pneumatic weight．cost弱 wellas portable． Theresearchofthe is muscle．buildthe muscle object paperpneummic pneumatic static and tothebionicselbowdriven dynamicmodel，and applied joint bypneumatic muscle．Aftercharacteristicsofthe control analyzed pneumaticjoint system，afuzzy-PID controlWasusedtocontrolthe withPID