几种伪距单点定位算法的比较研究.pdfVIP

维普资讯 2008年第2期 科技交流 总第 158期 几种伪距单点定位算法的比较研究 肖永飞 徐 锐 (中铁第一勘察设计院集团有限公司航测遥感处 西安 710043) (西南交通大学空间信息工程中心 成都 610031) 摘 要 对 目前国际上常用的四种伪距单点定位算法，即线性最小二乘法、非线性最／J~--乘法、格网搜 索法 、kteus法的基本原理及程序实现步骤进行了阐述，并对相关算法的可靠性、准确性及效率进行了比 较分析． 关键词 GPS 伪距 单点定位 的伪距用 P表示，第 k颗卫星的位置用 1 引言 (X ，Y ，Z )表示，测站坐标用 (X，Y，Z) 使用伪距进行单点定位是进行 GPS 表示，则第 k颗卫星对应的伪距观测方程 数据处理时经常需要涉及的问题．伪距单 可表示为： 点定位提出的最初 目的是为了获取 GPS P = (X 一x) +(Y 一Y) +(Z 一z) 导航时所必须的未知测站的概略位置信 +C·dt k=1，2，K，m (1) 息、钟差及大气延迟(如对流层延迟)等原 其中，C表示光速 ，为常数，dt表示接 始信息．随着人们对位置精度需求的日益 收机钟差． ’ 增加，使用载波相位获取未知测站的精确 单点定位的目的即是根据 m个伪距 位置信息已逐渐取代了原始伪距单点定位 观测信息逐历元估计测站的概略坐标 (x， 的方法．尽管如此，使用单点定位算法获取 Y，z)及接收机钟差项 C·dt． 测站初始坐标及接收机钟差并进一步估算 使用线性最tJx-乘法和非线性最tJx- 卫星位置仍然是进行精密定位的关键步 乘法进行单点定位解算的基本思路在许多 骤．单点定位算法的可靠性、准确性及算法 文献中已有介绍 ¨-2．3j，本文不再赘述． 效率直接影响着精密定位成果的效率及可 2．1 格网搜索法的基本思路 靠性．目前，国际上较为常用的并且便于机 假设某一历元观测到共计 m颗卫星， 算的伪距单点定位方法主要包括线性最小 相应的伪距观测量为P ，P ，八，P ，则： 二乘法、非线性最tJx_-_-乘法、格网搜索法及 (1)首先计算m颗卫星在地心地固坐 kleus方法等．作者分别完成了四种算法的 标框架下的大地经纬度 (P‘，入)，取其平 程序实现，并从可靠性、准确性及算法效率 均值作为测站的初始坐标值P1． 的角度对上述四种方法进行了比较研究． (2)以P1为中心，在球面上域等分格 网点，格网点的分化方法可参见图1．即以 2 四种伪距单点定位算法 9O度为半径，将其 10等分，并从零度方位 为了便于说明，将任意历元观测到的 角开始，每 15度作为一个分化，从而可将 卫星数用m表示，使用第k颗卫星观测到 整个圆分成n个格网点． · 6 · 维普资讯 2008年第2期