汽车急转向防侧控制研究与仿真.pdfVIP

摘 要 汽车在高速行驶经过弯道或汽车高速行驶变更车道时，车辆在很大离心力的 作用下产生横摆运动，当路面较滑时，将迅速导致侧滑，而且一旦侧滑开始，汽 车与路面的横向作用力将迅速减小，汽车将迅速失去控制。本文根据国内外汽车 动力学稳定性控制的研究现状，分析了汽车急转向侧滑的产生，提出了汽车急转 向防侧滑的控制策略，并运用几种控制方法对其进行了研究。 本研究建立了汽车急转向运动状态动力学模型，以及理想状态下车辆转向行 驶的参考模型，研究车辆急转向时运动状态的变化规律，进而建立车辆发生侧滑 与车辆各参数变化之间的关系，对车辆何种情况失稳进行判定。通过对车辆失稳 的判定，根据车辆的不稳定程度来推算出恢复车辆稳定性的横摆力矩并施加控 制。即通过对车轮施加制动力来达到控制汽车的横摆力矩并改善汽车动力学稳定 性的目的。具体的控制方法包括车辆横向稳定性的模糊控制方法、基于横摆力矩 和主动前轮转向的车辆横向稳定性模糊控制方法、车辆横向稳定性的预测控制方 法和基于ABS的弯道路面车辆制动稳定性控制方法。通过仿真试验验证所提出的 控制方法在汽车急转向防侧滑控制中的有效性，初步得出如下结论： (1)本文所提出的控制方法有效且具有较强的鲁棒性。基于直接横摆力矩的 模糊控制方法可以有效的控制横摆角速度，降低了幅值，质心侧偏角也大大减小 了，但横摆角速度超调量减少不多；基于横摆力矩和转动前轮转向的车辆横向稳 定性模糊控制保证了在较小的侧偏角的同时，很好的控制了横摆角速度，使控制 车辆精确的跟踪期望轨迹；而车辆横向稳定性的预测控制方法可以在车辆失稳前 就施加控制，因此能及时、有效地将车辆控制在稳定的运行状态；车辆在通过弯 道时通过制动来降低车速可以大大减小离心力，提高低附着弯道路面行驶车辆的 稳定性。在ABS基础上综合控制前轮和后轮制动力分布来施以相反的横摆力矩可 以有效地提高车辆在弯道路面行驶的稳定性。 (2)相比而言，联合控制要优于单单的直接横摆力矩控制。 (3)路面附着情况、车速及转向特性等均对控制效果有影响(本文仅考虑路 面附着系数不同的情况)。路面附着系数越低，车速越高，汽车越容易发生失稳， 这时施加稳定性控制与不施加的车辆相比具有明显的优势，对车辆稳定性的改善 十分明显，而在相反的情况，控制效果就没有那么明显。 关键词：汽车防侧滑控制；模糊控制；预测控制；主动前轮转向；横摆力矩；横 摆角速度；侧偏角；仿真 RACT ABST Under orlane maneuverathigh vehicletend rapidlysteering change speed，the andresultinto caseof moment motion，moreover，in to yaw sideslip producegreat controls．Inthis ontheabroad to willbe lose paper,based startingslip，it rapidly vehicle is motionofthe analyzed， inthis rapidlysteering achievementsfield，sideslip methodsare tocontrolcontrolis a