第三章3.1-3.4.ppt

第三章 线性系统辨识经典方法 3-1 引言 3-2 阶跃响应法 3-3 脉冲响应法 3-4 频率特性法 3-5 相关分析法（重点） 3-1 引言 3.2 阶跃响应法 阶跃响应曲线的获取方法有两种： 阶跃响应直接测定 3.2.1 阶跃响应直接测定 3.2.3 由阶跃响应求系统的传递函数 3.2.3 由阶跃响应求系统的传递函数 由阶跃响应确定系统的传递函数 假设传递函数的结构已知 利用少量特征参数确定传递函数的参数 试探法 阶跃曲线形状分析：一阶惯性环节、二阶惯性环节、具有纯滞后的一阶惯性环节 确定传递函数的参数，并检查数据拟合情况 如拟合不理想，则重新试探 3.2.3 由阶跃响应求系统的传递函数 一阶惯性环节 3.2.3 由阶跃响应求系统的传递函数 二阶环节 阶跃响应： 3-4 频率特性法 频率特性是描述动态系统的非参数模型 频率特性的测取 正弦波法 矩形波法 给定为施加任何一种周期信号 u(t)波形时，均可获得频率响应，但是必须在系统已经进入稳态之后，再测量输出 y(t) 的值，才有意义。（否则输出中将含有非周期过渡过程含量，致使结果不准）。 从频率特性得到系统传递函数 幅相特性 对数频率特性 3-4 频率特性法 单一正弦波法 在待测系统输入端加上某个频率的正弦信号，记录输出达到稳态后输出的振荡波形 对于线性系统，得到的是一个与输入同频率的、但幅值与相位发生变化的正弦波，根据幅值比和相位移，可得到线性系统的频率特性 使用正弦波法可测出系统的带宽，当增加输入正弦信号频率至?max时，系统输出幅值将趋近于零 此法对缓慢响应过程非常费时，此时可利用线性系统符合叠加原理的特点，采用组合正弦信号 3-4 频率特性法 组合正弦波法 在待测系统输入端加上频率、幅值均已知的组合正弦波 在稳态下测取输出组合波，再利用傅氏变换对输出组合波作分解 3-4 频率特性法 矩形波法 若难以产生正弦波，则可以使用矩形波输入信号 输入信号的傅立叶级数分解：高次谐波可以忽略 3-4 频率特性法 幅相特性求传递函数 一阶惯性环节 3-4 频率特性法 幅相特性求传递函数 二阶环节 幅相特性分布在两个象限 φ=π/2, r(w)≤r(0)/2 3-4 频率特性法 幅相特性求传递函数 带纯滞后的一阶惯性环节 3-4 频率特性法 对数频率特性求传递函数 一阶环节或一阶滞后环节 3-4 频率特性法 对数频率特性求传递函数 二阶环节或二阶滞后环节 小结 前面提到过的经典的线性系统辨识方法 阶跃响应法、脉冲响应法、频率响应法 估计系统的非参数模型，进而估计参数模型 这几种经典方法的局限性 只适用于某些特殊对象或者低阶简单系统 参数估计的精度有限，估计方法缺乏一般性 相关分析法的重要性 设计随机输入的方法也适用于近代辨识方法 强调抗扰性 补充： 脉冲响应序列求系统G(s)和G(z) 例：设采样间隔为 ，系统的脉冲响应序列g（k）如下表所示，求系统的脉冲传递函数。 解：设系统的脉冲传递函数形式为 1.脉冲响应序列求G(z) G(z)称为系统的脉冲传递函数，是系统的离散数学模型。 取r(t)=δ(t),则c(t)=g(t),有 任务：已知{g(i)}及n,求G(z)中系数ai和bi 由上两式有 上式左边的分母分别乘其等号两边得 注：上式表明g(τ)序列长度N=(2n+1) 由上式两边对应系数相等有 解(2)式可得ai,i=1,2,···,n. 代入(1)式可得bi,i=0,1,2,···,n. 0.145 2.846 5.931 8.564 9.491 7.157 0 g（k） 6 5 4 3 2 1 0 k 0.30 0.25 0.20 0.15 0.10 0.05 0 t * * 系统辩识是随着控制理论的发展而发展的，早期的辨识工作是与经典控制理论的发展相适应而展开的。而近代系统辨识的发展也是在近代控制理论发展的基础上提出来的。 在经典控制理论中，所分析研究的是单输入、单输出系统，经常用到的系统模型是频率响应、传递函数等。 所以，早期系统辩识工作的主要内容也就是寻求描述单变量系统的频率特性、传递函数，常常建立系统的非参数模型，也就是用曲线或一组采样值来表示系统的特性，或是用一些实验数据，求出系统的参数模型，用微分方程，频率响应函数或传递函数来描述系统。 发展到目前，己有许多不同的辨识方法，也有不同的分类方法，从所研究对象模型形式分，可分为： 经典辨识法（常指非参数模型辨识） 要求对象：线性、未知结构、适于复杂系统。 阶跃响应法 脉冲响应法 频率响应法 相关分析法 谱分析法 现代辨识法（常指参数模型辨识） 要求：先有结构再辨识参数，若