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人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 ①信号补偿： ③ 信号滤波 ★气动执行器： ★电动执行器： ★液动执行器： 控制阀气开、气关形式的选择原则： 仅指气动阀（电动阀出厂时已设置好，一般正特性） 针对具体的控制系统来说，究竟选气开阀还是气关阀，要由 具体的生产工艺来决定。 也即是说： 在阀的气源信号发生故障或控制系统某环节失灵时，阀是处于 全开的位置安全，还是处于全关的位置安全。具体原则如下： ② 从保证产品质量出发，当发生控制阀处于无能源状态而回复到 初始位置时，不应降低产品的质量，如精馏塔回流量控制阀常采 用气关式，一旦发生事故，控制阀全开，使生产处于全回流状态, 防止不合格产品的蒸出，从而保证塔顶产品的质量。 并联管道的工作流量特性： 作用：手动操作，维护—旁路阀 注 从控制阀的工作特性选择控制阀的理想特性： 7、执行器的安装与维护 ★最好正立垂直安装于水平管道上，且在前后有不小于10D（D为管 道直径）的直管段； ★尽量靠近地面或楼板的地方，在其上、下方应留有足够的间隙 ★阀体上的箭头方向与管道流体流动方向应相同，若阀的口径与管道 的管径不同时，应加渐缩管或扩大管来连接；为防止执行机构的薄 膜老化，尽量远离高温、振动、有毒、及腐蚀严重的场地； ★当生产现场有检测仪表时，应尽量与其靠近，以利于调整； 另外要注意工艺过程对控制阀位置的要求。 为了安全起见，控制阀应加旁通管路，并装有切断阀及旁路阀。以 便在控制阀发生故障或维修时，通过旁路使生产过程继续进行。 旁路阀安装有如下几种形式： b、 执行器的维护 §4.2.5 控制规律及控制器作用方向的选择 PID控制器的参数自整定(补充) 例：加热炉温度控制系统 ——逻辑推理判别 燃料气 TC A、加热炉出口温度控制系统 工艺要求：炉温不能太高 TT 物料 x ②仅看控制器的输入（y）和输出（u）： Ⅰ假定y=T ↑ → Ⅱ要求q=Q燃料↓即阀开度减小→ Ⅲ∵阀正作用，若使开度减小，则要求阀的输入信号也↓→ Ⅳ 阀的输入信号就是控制器的输出信号u，∴ 控制器输出u ↓ 对控制器而言： 输入y=T ↑ 而输出u ↓ ,故反作用（Kc:+ ） ①先看执行器正反作用： 工艺安全角度考虑 当信号中断时阀应全关，故选 气开阀 （正作用） Kv:+ 验证：满足KcKvKoKm0条件 正作用 Kv0 正作用 Kp0 反作用 Kc0 ①根据生产工艺安全等原则确定调节阀的开、关形式 ②按被控过程特性，确定其正、反作用 ③根据原理或负反馈原则来确定调节器的正、反作用形式 记作： 正作用：+ 反作用：- 运算规律： 正作用×反作用=反作用 正/反作用×正/反作用=正作用(同号) 为构成负反馈系统（要求闭环回路上各环节的增益乘积0） 必须有奇数个反作用，即奇数个“-” 例： 方法二:直接判断法 例：加热炉温度控制系统 ——直接判断法 B、液位控制系统 工艺要求：不能被抽干以防物料流失 燃料气 TC A、加热炉出口温度控制系统 工艺要求：炉温不能太高 TT 物料 x ①先看执行器正反作用：工艺安全角度考虑 图A 当信号中断时阀应全关，故选气开阀 （正作用） Kv:+ ③依据“奇数个反作用”原则 ②再看对象正反作用： q=Q燃 时，y=T也 ,故对象正作用 Ko:+ 控制器： 反作用（Kc:+ ） 显然，满足KcKvKoKm0的要求 §4.3控制器参数整定 概念： 确定调节器的比例度δ、积分时间TI和微分时间TD 其实质是通过改变调节器的参数，以改变系统的动态和静态指标，使系统的过渡过程达到最为满意的质量指标要求，争取最佳控制效果。 控制器的参数整定的若干原则： 控制器的参数整定的若干原则： Ko大则K c小； Ko小，则Kc大，为保持闭环稳定性则开环增益 KoKc不变 2、若已知滞后时间 ，则Ti取2 ,Td取0.5 3、在P、I、D中，P为最基本的，先P，后Ti,再Td作用 4、I作用消除误差，但响应速度变慢，稳定性变差，引入I之后， Kc应适当减小，Ti=2 或Ti=（0.5～1）Tp（Tp:工作周期） 5、D作用主要用在y=T或成分A的控制系统中(存在较大容量滞后， 系