线性系统理论实验参考报告.docVIP

《线性系统理论》 实 验 参 考 报 告 徐绍芬 编写 适用专业：控制理论与控制工程 电力电子与电力传动 模式识别与智能系统 控 制 工 程 江苏科技大学电子信息学院 2011年9月 实验二 旋转式倒立摆数学模型的建立与仿真报告 1、模型分析 如图29所示，根据牛顿力学，有 在非惯性系S2中，根据刚体转动定律，对摆杆有 ① 其中， 为旋臂对摆杆的作用力矩，有 ② 在惯性系S2中，根据刚体定轴转动定律，对旋臂有 ③ 其中，为电机输出转矩， ④ 为摆杆对旋臂的作用力矩，利用反作用规律，有 ⑤ 联立式①～⑤，消去中间变量和，并将代入，得 经整理可得 最后得到的非线性数学模型为 2、系统的仿真和开环响应 在MATLAB中，将各个参数值代入这个非线性数学模型，进行仿真，也就是利用ODE函数求解微分方程（式1），对几种典型情况进行仿真。 1.不考虑输入电压，即u=0，输出是θ1，θ2的变化曲线。 初始值θ1（0）= θ2（0）=1.57（弧度），也就是将旋臂和摆杆都平放到+90度的位置，由于没有控制电压，旋臂和摆杆都自由转动。 即U=0，θ1（0）= θ2（0）=1.57（弧度）时 a)倒立摆实际系统测试结果: 时间（t） 0 T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 旋臂角度（θ1） 1.57 4.36 2.46 4.19 2.79 3.66 2.88 3.28 3.11 3.14 摆杆角度（θ2） 1.57 5.23 2.26 4.54 2.53 3.84 2.79 3.31 3.02 3.14 b)用MATLAB仿真结果: x0=[1.57;1.57;0;0]; u=0 2）初始位置θ1（0）= 0.5，θ2（0）= -0.2（弧度），将旋臂和摆杆都放到不稳定平衡位置，即0度的位置附近，其中旋臂的位置在30度左右，而摆杆的位置在-15度左右，由于没有控制电压，旋臂和摆杆都自由转动。 即U=0，θ1（0）= 0.5，θ2（0）= -0.2（弧度）时 a)倒立摆实际系统测试结果: 时间（t） 0 T1 T2 T3 T4 T5 T6 旋臂角度（θ1） 0.5 4.36 2.09 4.01 2.44 3.66 2.97 摆杆角度（θ2） -0.2 -5.58 -1.74 -4.36 -2.27 -3.84 -2.79 b)用MATLAB仿真结果: x0=[0.5;-0.2;0;0]; u=0 观察看出模型仿真输出特性是跟实际系统的情况一致，从而证明所建模型是正确的。 2.令输入u为阶跃信号，观察开环系统的阶跃 “myode.m”文件 clear; t0=0; tf=20; x0=[1.57;1.57;0;0]; [t,x]=ode45(dlfun,[t0,tf],x0); figure; plot(t,x(:,1),r,t,x(:,2),b); title(输出曲线); legend(旋臂角度,摆杆角度); end “dlfun.m”文件 function xdot=dlfun(t,x); m1=0.2; m2=0.052; l1=0.10; l2=0.12; r=0.2; km=0.0236; ke=0.2865; g=9.8; j1=0.004; j2=0.001; f1=0.01; f2=0.001; a=j1+m2*r*r; b=m2*r*l2; c=j2; d=f1+km*ke; e=(m1*l1+m2*r)*g; f=f2; h=m2*l2*g; u=1; xdot=zeros(4,1); xdot(1)=x(3); xdot(2)=x(4); xdot(3)=((-d*c).*x(3)+(f*b*cos(x(2)-x(1))).*x(4)+b*b*sin(x(2)-x(1)).*cos(x(2)-x(1)).*x(3).*x(3)-b*c*sin(x(1)-x(2)).*x(4).*x(4)+e*c*sin(x(1))-h*b*sin(x(2)).*cos(x(2)-x(1))+km*c*u)/(a*c-b*b.*cos(x(1)-x(2)).*cos(x(2)-x(1))); xdot(4)=((d*b*cos(x(1)-x(2))).*x(3)-(a*f).*x(4)-a*b*sin(x(2)-x(1)).*x(3).*x(3)+b*b*sin(x(1)-x(2)).*cos(x(1)-x(2)).*x(4).*x