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工业机器人的轨迹跟踪控制研究 摘要 机器人系统不仅是一个多输入多输出、高度耦合的复杂非线性系统，而且实际上还存 在诸多不确定性因素，如负载变化、随机扰动、测量误差、摩擦及未建模动态等，因此无 法得到完整、精确的机器人系统模型。随着现代工业的快速发展，需要更高品质的机器人 为之服务，对机器人的工作速度和精度要求越来越高。而不确定性因素会对机器人的控制 性能产生严重影响，因而更进一步地探讨有关不确定性机器人的控制问题具有十分重要的 理论意义和实用价值。 本文以李雅普诺夫(Lyapunov)稳定、自适应控制、滑模变结构控制、迭代学习控制、 位置／力混合控制等理论为基础，对机器人系统的轨迹跟踪和力跟踪进行控制器的设计和 分析。论文的主要工作如下： 1．针对机器人标称系统和带有未知上界的不确定机器人系统分别设计快速收敛终端 滑模控制器和自适应快速终端滑模控制器。该方法充分利用终端滑模控制快速收 敛的优良特性，结果表明系统具有较强的鲁棒性和较快的收敛速度。 2．针对不确定的多连杆机械手的跟踪控制问题，提出一种基于边界层的自适应迭代 学习控制方法。基于边界层设计自适应迭代学习控制器，避免了传统方法设