自动控制导论_05_数学模型.pdf

第二章 控制系统的数学模型 基本内容 • 控制系统的基本模型 • 微分方程 • 传递函数 • 控制系统的方框图 • 信号流图 基本要求 • 掌握微分方程列写的基本方法 • 掌握拉氏变换基本定理和常用拉氏变换表 • 重点掌握典型环节传递函数和闭环传递函数的 求法 • 梅逊公式的应用 2.0 温故而知新 系 统 示 意 图 系 统 框 图 2.1 数学模型 • 定义： 描述系统输入量、输出量以及内部各 物理量之间动态关系的数学表达式 • 表示方式： 1. 输入-输出描述（外部描述） 微（差）分方程、传递函数 2. 状态变量描述（内部描述） 3. 方框图 • 建立方法： 1. 机理分析法 2. 实验辨识法 • 求取性能指标的主要途径 线性常 求解 观察 时间响应 性能指标 微分方程 拉氏变换 拉氏反变换 估算 估算 傅 氏 传递函数 变 换 s=j ω 求解 频率特性 频率响应 2.2 傅氏变换与拉氏变换 • Fourier变换及其反变换  F ()  f (t )ej t dt 1  f (t ) 2 F ()ej t d • Laplace变换及其反变换  F (s) 0 f (t )est dt 1 cj  f (t ) 2 j cj F (s)est ds  Itern no f(t) F(s) 1. 单位脉冲δ(t) 1