自控原理课件第5章解读.ppt

自动控制原理 第1章 自动控制的基本概念 5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 5.6.1 低频段特性与系统稳态误差的关系 稳态误差是描述系统稳态性能的性能指标，由终值定理知稳态误差由频率特性的低频段决定。 5.6.3 高频段特性与系统抗高频干扰能力的关系 中频段：L(w)在开环截止频率wc附近的频段 若L(w)的中频段斜率为-60dB/dec，中频段对应的传函的分母比分子高三阶，相角裕量必定小于0，系统不稳定。 5.6.3 高频段特性与系统抗高频干扰能力的关系 高频段： L(w)在中频段以后的频段： 稳态性能、动态性能、抗干扰性能分析：三频段法 性能分析—一个系统，结构参数已定，分析它可以实现的性能，这是控制理论研究的系统分析问题； 综合与校正—若预先给定受控对象所要实现的性能，然后设法构成能够实现给定性能的控制系统，这是控制理论研究的综合与校正问题(逆问题）。 根据被控对象及其技术指标要求设计自动控制系统。要保证所设计的系统有良好的性能，满足给定技术指标的要求。 经典控制理论中系统校正的研究方法主要有频率法和根轨迹法，本章只讨论设计频率法。 主要考虑的是：如何使系统具有满意的动态性能——稳、准、快。 性能指标 典型时域性能指标 超调量 : Mp 调整时间 : ts 稳态误差 : ess 典型频域性能指标 开环:剪切频率:ωc 相角裕量 : γ 幅值裕量: Kg 闭环:谐振峰值Mr 谐振频率ωr 带宽频率ωb 串联校正 G(s)为系统不可变部分传递函数 Gc(s)为校正装置的传递函数 反馈校正 前馈校正 频域法校正 在控制系统的频域校正法设计中，常用的方法有综合法和分析法两种。 综合法又称期望特性法:根据性能指标要求确定出期望开环频率特性的形状，然后将期望特性与系统原有部分特性进行比较，从而确定校正方式和校正装置参数。 校正装置的传递函数可能相当复杂，不便于物理实现。 分析法又叫试探法。首先根据经验确定校正方式，选择一种校正装置，然后根据性能指标要求和系统原有部分的特性选择校正装置的参数，最后验算性能指标是否满足要求。如果不能满足，则应改变校正装置参数或校正方式，直到校正后的系统全部满足给定的性能指标为止。 分析法比较直观，物理上易于实现。要求设计者具有一定的实践经验，工程实践中被广泛采用。 5.7.1 校正装置及其特性 本节介绍校正装置的电路形式、传递函数、对数频率特性以及零极点分布图。 由于工程实践中普遍采用PID调节技术，因此本节还对PID调节器的原理进行简要介绍。 一、 无源校正装置 1. 无源超前网络 3. 无源滞后-超前网络 二、 PID调节器 5.7.2串联校正 选择超前网络的ωm=ωc ”，保证系统的响应速度。 ωm=ωc ”成立的条件是未校正系统在ωc ”处的对数幅频值L0(ωc ”) (负值)与超前网络在ωm处的对数幅频值Lc(ωm) (正值)之和为零: 5.7.3 反馈校正 二、 反馈校正及其参数确定 一、 反馈校正的原理及特点 反馈校正是采用局部反馈包围系统前向通道中的一部分环节以实现校正，其系统方框图如下图所示。 校正后系统的开环传递函数 如果这个局部反馈稳定，并且下列关系式成立： 或 * 三频段理论(定性) 低频段：主要指第一个转折频率以左的频段 中频段：截止频率附件的频段 高频段：频率远大于截止频率的频段 三频段理论 1. L(w)低频段 ? 系统稳态误差ess 1、低频段对数幅频特性曲线延长线交于0dB线 2、根据低频段可以确定系统的型别v和开环增益K。 稳态性能分析 典型输入作用下的稳态误差和误差系数表 结论：在相同输入信号情况下， 增大系统型别ν， 可以改善系统的稳态性能。 增大开环放大系数K， 可以减少系统的稳态误差。 低频段：L(w)在第一个转折频率之前的频段 低频段的特性完全由积分环节的个数和开环放大倍数K决定。所以低频段给出了系统的型和静态误差系数，决定了系统的稳态性能。 结论：开环对数幅频特性的低频渐近线斜率越大(指绝对值）、位置越高，对应的开环系统积分个数越多、放大倍数越大，其系统的稳态误差越小、稳态精度越高。准 L(w)高频段 ? 系统抗高频噪声能力 若L(w)的中频段斜率为-20dB/dec，并且占据的频率区间较宽，可认为中频段对应的开环传函为： 则闭环传函： 相当于一个一阶系统，阶跃响应曲线无超调，ts=3/wc。阶跃响应按照指数规律变化，系统的稳定性较高，wc越大，系统的快速性越好。 5.6.2