扰动状态下柑橘的视觉空间定位.pdfVIP

江 孙 圜 第No．3l JOURNALOFJ。 doi：10．3969／j．issn．1671—7775．2015．03．009 扰动状态下柑橘的视觉空间定位 宁志刚，程 雄 ，程 辉，杨 恒 (南华大学 电气工程学院，湖南衡阳421001) 摘要：研究了扰动状态下的柑橘空间定位方法．首先，采用欠阻尼振荡模型表示柑橘振荡过程 ；其 次，通过F丌 频谱分析法确定扰动柑橘的振荡周期，利用傅里叶曲线拟合法确定平衡点的形心坐 标 ；再次，根据左、右柑橘 图像的形心坐标确定平衡点三维空间坐标 ；最后 ，根据振荡周期和平衡点 三维空间坐标信息，确定各阶段消耗时间及移动速度．试验结果表明，该算法能较好地满足扰动状 态下的柑橘空间定位要求． 关键词：柑橘 ；欠阻尼振荡；振荡周期 ；平衡点坐标 ；空间定位 中图分类号：TP242．6 文献标志码 ：A 文章编号：1671—7775(2015)03—0295—06 引文格式：宁志刚，程 雄 ．程 辉 ，等．扰动状态下柑橘的视觉空间定位 [J]．江苏大学学报 ：自然科学版。2015，36(3)：295—300 Visualspatialorientationofoscillatingorange NtngZhigang，ChengXiong，ChengHui，Y0ngHeng (CollegeofElectricalEngineering，UniversityofSouthChina，Hengyang，Hunan421001，China) Abstract：Thespatialorientationmethodofoscillatingorangewasinvestigated．Theunder—dampedOS— cillationmodelwasusedtodenoteorangeoscillationprocess．FFT spectrum analysismethodwasused todeterminetheoscillation periodofoscillatingorange，and Fouriercurvefittingmethod wasused to determinethe centroid coordinatesofequilibrium point．Thethree—dimensionalcoordinatesofequili— brium pointweredeterminedbased on thecentroid coordinatesofleft orangeimageandcorresponding rightorangeimage．Accordingtooscillationperiodandthree—dimensionalspatialcoordinatesofequili— brium point，thespendingtimeofeachphaseandthemovementvelocityweredetermined．Theexperi— mentalresultsshow thatthealgorithm canwellsatisfytherequirementsofspatialorientationofoscilla— tingorange． Keywords：orange；under—dampedoscillation；oscillationperiod；coordinateofequilibrium point； spatialorientation 扰动状态柑橘 自动采摘是在静态柑橘 自动采摘 通常是等待扰动柑橘静止之后再进行下一轮采摘 ， 基础上开展的研究工作，是为了解决采摘过程 中碰 或者采用多组定位结果的平均值来确定采摘点位 到的柑橘扰动问题．对柑橘进行采摘时，不可避免地 置，这样大大降低了采摘机器人的工作效率