基于Kinect传感器的羊体体尺测量方法.pdfVIP

江苏农业科学　２０１５年第４３卷第１１期 — ４９５— 赵建敏，赵忠鑫，李　琦．基于Ｋｉｎｅｃｔ传感器的羊体体尺测量方法［Ｊ］．江苏农业科学，２０１５，４３（１１）：４９５－４９９． ｄｏｉ：１０．１５８８９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００２－１３０２．２０１５．１１．１５３ 基于Ｋｉｎｅｃｔ传感器的羊体体尺测量方法 赵建敏，赵忠鑫，李　琦 （内蒙古科技大学信息工程学院，内蒙古包头０１４０１０） 　　摘要：在基于机器视觉的羊体体尺测量中，当受到光线、背景等干扰时，彩色图像无法精确提取羊体轮廓。此外， 羊体站姿的变化也会造成测量误差。为解决彩色镜头受背景干扰的问题，采用Ｋｉｎｅｃｔ传感器采集羊体彩色、深度图 像，利用深度信息不受光干扰的特点，提出彩色与深度图像相结合的方法提取羊体轮廓；在特征点提取中，采用Ｕ弦 长曲率得到臀部点，位置关系扫描得到前蹄点、后蹄点、耆点；为解决站姿干扰问题，利用传感器深度信息建立羊体空 间轮廓线拟合平面，并计算其与像平面夹角，进行体位站姿纠偏，计算出羊体体尺数据。最后，基于ＶＳ２０１０软件搭建 测量系统，经过实地测试，准确测量得到羊体体尺数据，且相对误差小于４．３％。 　　关键词：机器视觉；轮廓提取；特征点；体尺测量；Ｋｉｎｅｃｔ 　　中图分类号：Ｓ８１８　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１００２－１３０２（２０１５）１１－０４９５－０４ 　　基于机器视觉的家畜体尺测量是非接触式测量手段。刘 下一帧的位置，每获取一帧，这些信息立即更新，获取下一帧 同海等利用背景减法、去除噪声算法去除背景干扰，寻找猪体 回复，通过截取深度、彩色数据流获得现场图像（图１）。 ［１］ 体尺测点 。刘波等将自动阈值分割与形态学处理相结合， ［２］ 进行轮廓分割 。江杰等利用基于灰度的背景差分法提取 ［３］ 羊体轮廓 。以上基于机器视觉的家畜体尺测量研究均在 无干扰环境下利用背景差法或阈值分割法提取家畜轮廓。实 际应用中，当背景与家畜颜色相近时，彩色图像差分结果残 缺，阈值难以确定，导致无法单纯分割出目标家畜。此外，以 往研究往往忽略了家畜与像平面夹角，对体尺计算造成很大 误差。为解决这些问题，本研究采用 Ｋｉｎｅｃｔ传感器，将彩色、 深度图像多元信息相融合，提取羊体轮廓线，保证羊体轮廓完 整的同时，利用传感器深度信息建立轮廓点三维坐标，通过拟 合平面对羊体与像平面夹角进行计算，进行体尺纠偏后得到 更加准确的体尺数据，旨在为精确测量家畜体尺提供依据。 Ｋｉｎｅｃｔ传感器获取的羊体彩色与深度图像如图２所示， １　轮廓提取 标记羊Ａ为目标羊，其所处环境背景复杂，提取轮廓时，单一 为克服单一镜头抗干扰能力差的问题，本研究利用 彩色图像中背部存在颜色干扰，单一深度图像中腿部深度差 Ｋｉｎｅｃｔ传感器，采用彩色与深度图像相结合的方法提取羊体 不明显。为准确提取目标羊Ａ轮廓，将彩色图像单独阈值分 轮廓。Ｋｉｎｅｃｔ传感器可同时采集彩色、深度图像，利用连续光 割后，与深度图像同时进行轮廓提取，经过去除噪声干扰，采 （近红外光）对测量空间进行照射编码，再通过ＣＭＯＳ感应器 用膨胀法得到羊体闭合轮廓线。 得到编码后的光线，将数据传给ｐｓ１０８０系统级芯片ＳｏＣ进行 ［４］ 解码运算，最终得到具有深度的图像 。本研究利用ＮｕｉＩｎｉ ｔｉａｌｉｚｅ（ＮＵＩ＿ＩＮＩＴＩＡＬＩＺＥ＿ＦＬＡＧ＿ＵＳＥＳ＿ＣＯＬＯＲ）、ＮｕｉＩｎｉｔｉａｌｉｚｅ （ＮＵＩ＿ＩＮＩＴＩＡＬＩＺＥ＿ＦＬＡＧ＿ＵＳＥＳ＿ＤＥＰＴＨ）函数对彩色、深度视 频流进行初始化，采用逐帧读取视频流的方法，通过 ＣｖＣａｐｔｕｒｅ结构体保存图像捕获的信息。ＣｖＣａｐｔｕｒｅ自动获取 收稿日期：２０１４－１１－１９ 基金项 目：内蒙古科技大学大学生科技创新基金