两轮自平衡小车大范围镇定方法的研究.pdf

摘要 本文的研究对象是两轮自平衡小车，它是一种本质不稳定的特殊轮式移动机 器人，其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性；其运动 环境复杂且运动学方程受到非完整约束；其控制任务复杂，在完成平衡控制的同 时还要完成路径规划、路径跟踪等任务。对两轮自平衡小车的研究能有效地反映 控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及 跟踪问题等。因此，两轮不稳定小车是一种复杂系统的研究性实验装置，是研究 各种控制方法的一种比较理想的平台。本文的研究重点主要有两方面。一方面是 研究如何扩大倾角的可控范围，另一方面是研究如何简化这些控制算法以便将其 应用到实际的小车控制系统中去。 通过分析和借鉴国内外两轮自平衡小车的结构组成，参与设计了两轮自平衡 小车控制系统的硬件结构、硬件电路及软件编程。在对动力学和运动学分析研究 的基础上，引入了小车的非线性模型。为了能实现对小车的稳定控制，将该非线 性模型进行了基于泰勒级数展开的近似线性化，并根据得到的线性化模型分别设 计了状态反馈控制器和最优控制器这两种线性控制器。通过对小车最大可控角度 的分析研究，发现这两种线性控制器对小车倾角的可控范围相当狭窄，无法实现 实际工作中较大范围可控的目标。基于这种考虑，在寻求对不平衡小车这一非线 性对象大范围稳定控制方面，提出了两种控制思路：第一，基于模糊线性化模型 的稳定控制器；第二，基于多点线性化的自适应神经网络模糊控制器。这两种控 制器对非线性系统的稳定控制都取得了较大的范围，而且还较好地改善了系统的 暂态特性。最后在自适应神经模糊控制器的基础上，通过简化输入变量得到在实 际运用中需要的角度、角速度与控制u的模糊二维表，利用汇编和C语言编程实 现该模糊控制算法，实现了对小车的实际稳定控制。 关键词：两轮自平衡小车 最优二次型控制模糊线性化 自适应模糊推理 模糊规则表 Abstract two-wheeled isa kindof This studiesthe vehicle，which paper self-balancing special mobile wefindthatthe is unstable，wheeledvehicle．Throughanalysis system characteristicwitll multi·variables，nonlinear,strongcoupling，uncertainparameters， andisa device．Theresearchoftwo-wheeled experimental self-balancing complex incontrol vehicleCall reflectstypical existing field,such弱 effectivelymany problems and ofthe non—linearity,robustness，stabilization,follow-uptracking．Because andtheresearch hasbecomeanideal background value，it widespreadapplication kindsofcontrol andcontrolmethods．Thisarticle