工程车辆防抱死制动系统的控制算法及仿真研究.pdfVIP

摘要 工程车辆制动系统是保证车辆行驶安全性的重要组成部分，它直接影响车辆的行驶 安全性能。本文介绍了防抱死制动控制系统的发展历史、国内外研究及发展概况；分析 了防抱死制动控制系统的组成、工作原理。 系统的数学模型是进行控制研究的基础，在对车辆制动时动力学及运动学分析的基 础上，建立了制动工况车辆数学模型；对车辆弯道制动时车轮垂直载荷变化和车身侧倾 的影响进行了详细分析。针对电子机械式制动执行器的特点，建立了制动执行器的数学 模型。 防抱死制动控制要求在各种不同路面及不同气候条件下，均能在最少时间和最短距 离内使车辆制动停车。模糊控制则恰好适应TN动过程中车辆工况的多变及轮胎的非线 性系统的控制，并具有鲁棒性强的优点。本文以车轮滑移率为控制对象，分析了模糊控 制的理论基础，设计了防抱死制动系统的模糊控制器，并在三种不同路面条件下进行了 车辆防抱死特性的仿真分析。本文将传统的模糊控制与经典的PID控制相结合，提出了 自适应模糊PID控制算法，并进行了仿真研究，提高了模糊控制方法和PID控制算法的 实用性。本文还采用了参考模型模糊自适应控制算法，建立了控制器并进行了仿真研究。 对上述三种控制算法与PID控制的仿真结果进行了比较，验证了控制算法的有效性。 关键