平面倒立摆的建模、控制与实验研究.pdf

摘要 摘要 倒立摆是典型的非线性、商阶次、强耦合、不稳定、欠驱动系统，研究倒立 摆盼耩确控制对工业生产中复杂对象的控皋《寄着重要的应用价壤，毽魏弼立摆仿 真或实物控制实验是控制领域中用来检验某种控制理论或方法的典型方案。目前 矗线黧倒立摆作为～耱蜜验仪器噬其结构相潜篱单、形象直残、构l串参数荔予改 变和价格低廉等优点，已经广泛运用于教学。环形倒立摆和平面倒立摆尚处于实 验室磺究除段。 平面倒立撄的基魔可以在二维平面内运动，基础运动具有两个自由度。由于 系统变攫的增多、阶次的增商和基座遮动、擦铡弱藕合特性，与基座只商一个自 由度的直线型域环形倒立摆相比其控制熙具有襁战性。本文阻潮高∞m2002穗 平面运动倒立摆为研究对象，采用拉格朗日方程建立了平面一级、二级倒立摆的 数学模型，通过将其在平衡位鬣附近避行泰勒级数展开并线性纯，得到了系统在 两个正交方向解耦的线性化模型。 鏊予所建立的倒立摆线襁化模墅，根据最优控制璁论，设计了平蕊一级、二二 级倒立摆的线性二次最优控制器，同时实现了摆杆平衡控制和基座运渤的定位控 镧，通过谤真结果说甥了线健二级最优控制在平面倒囊摆控潮啐|的有效性。 模糊滑模控