起重机自适应智能防摆控制方法及仿真的研究.pdfVIP

摘 要 消除或控制吊重的摇摆对提高起重机工作效率、减少装卸作业安全生产隐患 具有重要意义，采用电子防摆装置，是减轻司机工作强度、改善司机恶劣工作环 境的重要途径，也是实现装卸机械自动化的大势所趋。 论文采用状态反馈、PID控制、LQR最优控制等传统控制方法对起重机防 摆问题进行了仿真研究，并在对模糊控制和模糊神经网络理论进行分析研究的基 础上，基于工程实际和方便司机操作，提出了“速度跟踪”模糊控制器和“速度 位移双跟踪”模糊控制方法，仿真结果表明，模糊控制器既能实现小车的精确定 位，又能有效地控制吊具的摆动，而在存在初始扰动的情况下小车的定位存在较 大的稳态误差。因此在模糊防摆控制器的基础上，本文进一步深入研究了同时具 有模糊控制和神经网络的模糊神经网络控制方法，并设计了T-S型自适应模糊神 经网络控制器，该控制器继承了模糊控制器的优点，且在存在初始扰动的情况下 能基本消除小车定位的稳态误差，取得了较好的防摆效果。本文的创新点主要体 现在以下几个方面： (1)利用拉格朗日方法建立了起重机双向防摆的完全的、非线性动力学方程， 为研究起重机双向防摆问题提供了理论依据； 行了仿真； (3)创新性地设计了“速度位移双跟踪”模糊控制器，在不存在初始扰动的 情况下取得了理想的防摆效果： 自适应模糊神经网络控制器，解决了模糊控制器在存在初始扰动的情况下小车定 位的稳态误差较大的问题。 关键词：起重机，防摆，自适应，模糊神经网络，仿真 Abstract and the ofloadsis for Eliminatingcontrollingswing veryimportant thework ofcraneaswellas hazard increasing efficiency decreasingsafety amainmethodto thework duringloadingunloadingoperation．It’S lighten andto thebadworkconditionforthe strengthimprove operatorbyadopting electronic device．whichalsothetrendof the loading anti-swing actualizing automation． unloadingmachinery state controJmethodswereused The feedback，PIDcontrol，LQR optimal inthis forthesimulationofthecrane study anti—swing double control follow-up”andthe”speeddisplacementfollow—up“fuzzy were based and controIand methods onIearning