非完整系统若干控制问题研析.pdf

摘要 非完整约束广泛存在于轮式移动机器人、柔性机械手、人造卫星、航天飞机等系 统中。非完整约束的存在使得这些系统更加难以控制，但是其可控性的特点又使得对 其控制问题的研究和工程实现更具挑战性。因此，对非完整系统的控制问题的研究具 有重要的理论意义和广阔的应用前景。 本文针对运动规划、镇定和轨迹跟踪三方面的问题，对非完整系统的控制作了较 广泛和深入的研究，主要内容有： 1．以非完整链式系统为对象，研究了运动规划问题。首先提出了一种基于Bang- Bang控制的切换策略设计方法，利用此方法得到的切换策略能在有限的时间内，经过 控制输入的有限次切换，使得非完整单链系统从有界的初始状态运动到终止状态。然 后，针对传统Bang-Bang控制下，控制输入的剧烈变化对系统造成的不利影响，又提 度。最后将柔化Bang-Bang控制的设计方法推广到非完整多链系统，实现了非完整多 链系统的运动规划。 2．以非完整链式系统和一类不能化为链式标准型的非完整系统为对象，研究了镇 定控制问题。首先针对非完整单链系统提出了一种基于不变流形，迭代求解控制律的 方法，利用此方法设计了非连续时不变反馈控制律，同时得到了在该控制律作用下， n维非完整单链系统各状态的解析解。然后将此方法扩展到带有m+1个输入的m链非完 整系统，解决了此类系统的局部反馈镇定问题。最后针对一类不能化为链式标准型的 非完整系统，提出了非连续时不变反馈控制律和时变连续反馈控制律，分别实现了其 局部和全局的反馈镇定控制，并针对系统中参数不确定的情况，设计了两种自适应反 馈控制律，即自适应非连续时不变控制律和白适应连续时变控制律，实现了此类系统 存在不确定参数时的反馈镇定控制。 3．以两类轮式机器人为对象，研究了非完整系统的轨迹跟踪控制问题。首先通过 对一类几何中心与轮轴中心不重合的移动机器人跟踪控制的研究，应用Lyapunov直接 法和Barbalat弓l理证明了其全局渐近跟踪控制律的存在性，并构造出轨迹跟踪控制 律，用此跟踪控制律实现了目标输入定常和时变时，对同结构目标机器人的全局渐近 跟踪。然后通过对四轮移动机器人的跟踪控制的研究，应用Backstepping方法和 Lyapunov理论证明了此类系统渐近跟踪控制律的存在性，并导出了反馈跟踪控制律。 最后通过仿真实验验证了所设计的反馈跟踪控制律的控制性能。 4．通过对一个实际轮式移动机器人系统的控制，验证了以上提出的几种控制方法 的控制性能，通过实验结果，分析了所提方法在鲁棒性等方面的不足。提出了一些改 进的意见和方法，并对进一步的研究作了展望。 关键词：非完整系统，运动规划，镇定控制，轨迹跟踪，轮式机器人 ¨ ABSTRACT constraintsexistinwheeled Nonholonomic mobUe robots，flexiblemanipulators， satellites．aircraftsetc．These controlled with artificial systems戤oftendifficultly the makesit that nonholonomicconstraints．However,its controllabilitychallenging control researchandrealizationtothe ofthesenonholonomicthe problem systems．As in and that controlofnonholonomic is both