嵌入式机器人关运动控制器的研制.pdf

摘要 随着机器人应用技术研究的深入，多关节机器人或者机械臂的应 用越来越广泛。关节运动控制器作为机器人控制系统的核心，对其控制 的精度和实时性提出了越来越高的要求。设计新一代的机器人关节运动 控制器，涵盖先进控制理论、智能算法、嵌入式系统和分布式系统等方 面的技术。本论文的主要研究目标是针对实验室的多关节机器人的物理 结构，研制出一种通用的基于嵌入式DSP的全数字机器人关节运动控 制器，实现对机器人关节的实时精确控制。 嵌入式系统以其独特的专用性和高实时性在通信、导航、过程控 制、飞机、航天等领域获得广泛应用。文中的嵌入式关节运动控制器由 两个主要部分组成，控制部分与电机驱动部分。采用嵌入式DSP处理 器作为嵌入式处理器，操作系统选用“C／OS．II嵌入式实时操作系统。 根据系统的实际要求裁剪了操作系统，最大限度地减少所占DSP的内 存，充分利用“C／0S．II的相关内核机制，建立不同优先级的多任务。 系统采用CAN总线通讯技术作为主要的通讯手段，RS232作为辅助的 通讯方式。通过CAN总线连接各模块组成计算机控制网络，保证通讯 的有效性。电机驱动部分由整流和智能功率模块构成，通过使用嵌入式 DSP处理器的事件管理器输出6路PWM控制信号来控制智能功率模块 (IPM)按照一定的关系导通，从而实现交流电机的变频调速控制。 本文针对机器人高精度实时控制的要求，提出了一种基于粒子群 优化的不完全微分PID算法。运用粒子群优化算法定时寻优PID参数， 使其随着系统参数的变化而实时更新，实现最优不完全微分PID控制， 较好地满足了机器人控制的要求。 研制开发出的嵌入式机器人关节运动控制器实时性好、运行稳定、 通用性强，并具有一定的可伸缩性，它不仅适用于机器人关节的运动控 制，也适合各种交流电机的运动伺服，具有重要的推广应用价值。 关键字机器人，嵌入式系统，I．tC／OS．II，运动控制器，交流伺服控制 ABSTRACT withthe of researchandtechno-- Along developmentrobot·，applying logy,the of robotsorthemechanicalarmsismore applicationpolyarticular andmoreextensive．The controlleristhecoreofrobots joint—motion aremoreandmore inits controllingsystem．There highrequests controlling andintermsofrealtime．To precision design controllerofnew is thattheadvanced generation，itrequired controlling anddistributional theory，intelligencealgorithm，embeddedsystem system andSOon．Themainintentionoftheresearchinthis is technology paper that the structureof