Over-constraint and a Unified Mobility Method for General Spatial Mechanisms Part 1 Essential Principle.pdfVIP

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2016-03-27 发布于天津
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Over-constraint and a Unified Mobility Method for General Spatial Mechanisms Part 1 Essential Principle.pdf

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Over-constraint and a Unified Mobility Method for General Spatial Mechanisms Part 1 Essential Principle.pdf

CHINESE J0URNALOFMECHANICALENGINEERING Vho1．28，No．5，2015 ·869 · DOI：10．3901C／JME．2015．0527．076．availableonlineatwww．springerlink．com；www．cjmenet．com；www．cjme．com．cn Over-constraintandaUnifiedM obilityM ethodforGeneralSpatialM echanisms Part1：EssentialPrinciple ZENGDaxing，LUWenjuan，andHUANGZhen水 SchoolofMechanicalEngineering,YanshanUniversity,Qinhuangdao066004,China ReceivedJanuary9，2015；revisedMay7，2015；acceptedMay27，2015 Abstract：Comparedwiththeparallelmechanisms，themobilityanalysisofthegeneralmulti—loopspatialmechanisms(GMSMs)is moredifficulttoobtaincorrectresults．Thereasonisthatitsmulti．1oopisformedthroughseveraltimesofclosingsandtherealsoexists motioncouplingevenstrongcoupling，wheretheover-constraintsareconcealed．However,themobiliyt analysisforthiskindof mechanismshasbeenpaidfew attentions．A new systemicmethodologyofranalyzingmobilityisproposedforGM SMsalsobasedon thescrewtheory．Thekeyissueformobiliyt analysisistorecognizetheover-constraint．Firstly，threetheoremsaregivenandpointout： thereasonandsiteofover-constraintoccurrence，calculatingthenumberofover-constraintsbythescrew theory,andhow toanalyzethe over-constraintsofrasingle—loopmechanism aswel1．Then，threeclosingformsofrGMSMsareproposedincludingrigidclosure， movableclosureanddynamicclosure，andofrthethreedifferentofrmsthedifferentanalysismethodsarealsogiven．Especially,ofrthe mostdifficultissueofGM SM swiththemulti．1oopclosureinmanytimesandtheinevitablemotioncoupling，twoimportantmethods areproposed：r‘‘ecognizingover-constraintsbyanalyzingrelativemovement’’and “recognizingover-constraintsbyvirtualloop”．The twomethodsarewellusedtosolvetheissue．Above—mentionedprinciplesarenotonlysystematicandeffectivebutalsounified．They provideatheoreticalba