《结构动力学》-第五章-二自由度系统讲义.pptVIP

* * 第五章　二自由度系统 §5-1 两自由度系统运动微分方程 移项得： 采用矩阵符号，上面的方程可写成紧凑的格式： 式中： 、 和 分别为原结构的质量阵、阻尼阵和刚度阵，而 和 分别为外激励向量和位移向量。 对前面图示系统，有 §5-2 无阻尼系统的自由振动 对无阻尼系统的自由振动，其运动微分方程为： 令 x1(t)＝Ｘ1Sin(ωt+φ)， x2(t)＝Ｘ2Sin(ωt+φ) 代入微分方程，并消去Sin(ωt+φ)，得 或写为更一般的形式： 要使{Ｘ}有非零解，则其系数行列式必须等于零，即 此式称为特征方程。若[M]、[K]为n阶矩阵，则特征方程展开后，可得ω2的n次方程。对于两自由度系统，上式成为： 可求出ω2的2个根： 或 两自由度系统具有两个固有频率ω1与ω2，说明系统具有两种可能的同步运动，每个同步运动对应一个固有频率，即解有下列两个形式： 从数学上讲， 可正可负，但从物理意义来看， 必定为正，否则系统不是振动运动，且 的平方根也为正，因为负频率是没有意义的。 为正也可从上式中看出。 频率ω1： 频率ω2： 将ω1、ω2分别代入式(*)，可得X11、X21、X12、X22的幅值比： 系统的运动在一般情况下是这两个同步运动的叠加： 四个积分常数X11、X12、φ1和φ2由初始条件确定。 上式等号右边的两个向量{u}1与{u}2均是由两个无量纲的元素组成，可以确定系统的振动型态，称为系统的模态向量或振型，且分别称为第一主振型和第二主振型，它们只与系统特性有关，而与初始条件无关。{u}1与ω1称为第一模态，{u}2与ω2称为第二模态。结构振动分析中求模态向量{u}i与固有频率ωi进而利用叠加原理求系统相应，又称为模态分析。 而 于是 可以证明，振幅比μ10，μ20，说明当系统以频率ω1振动时，M1与M2的运动相同，以频率ω2振动时，M1与M2的运动相反。 一般情况下，两自由度系统自由振动是两个自然模态振动的叠加，即是两个不同频率的简谐运动的叠加，其结果一般不再是简谐运动。 两自由度系统有阻尼强迫振动运动微分方程为： 代入上式，得： §5-3 两度系统的强迫振动 动力吸振器 [Z(ω)]称为阻抗矩阵，其元素 称为机械阻抗。 对于两自由度系统 所以 式中利用了对称关系Z12＝Z21。 现考虑图示无阻尼情况，系统运动微分方程为： 得特征矩阵方程为： 可解得： 可以看出，若k2＝ω2m2，则Ｘ1＝0，即主质量的振动消失。因此可以适当选取k2和m2 ，就能达到吸振的效果(或称反共振)，此时有： Ｘ2 = - F1/k2 x2(t) = - F1/k2Sinωt 可以看到，(附加的)系统m2―k2产生一个力k2x2(t)=-F1Sinωt与激励力相抵消。这就是动力吸振的基本原理， m2―k2为动力吸振器。 然而，虽然加上吸振器可减小物体振动，但却使原来的一个自由度系统变成了两个自由度系统，从而有两个固有频率，只要激励频率与其中一个固有频率相等时，系统就要发生共振。这在激励频率变化范围较大时，吸振器是起不到减振效果的。 此外，可采用阻尼吸振器进行减振，这里不再介绍。 图示系统，取质心c位移x1和刚杆转角θ为广义坐标，则有： §5-4 广义坐标与坐标耦合 此方程称为弹性耦合或静力耦合，因为把x1和θ联系起来的是弹簧力。 若刚性杆在铅垂方向平动时，取刚性杆在铅垂方向平动时弹簧k1和k2的合力作用点o的位移x2和刚杆转角θ为广义坐标，利用动静法（达朗贝尔原理）有： 点o是当刚性杆在铅垂方向平动时，弹簧k1和k2的合力作用点，即满足： 此方程称为惯性耦合或动力耦合（式中e为质心c到点o的距离）。 若取刚杆的一个端点位移x3和刚杆转角θ为广义坐标，则质量阵和刚度阵都不是对角阵，此时既是静力耦合又是动力耦合。 可见，凡刚度矩阵为对角阵，则静力解耦；凡质量矩阵为对角阵，则动力解耦。 显然，方程的解耦与否与坐标的选取有关，那么是否存在全部解耦的坐标？ 前已给出系统的运动： §5-5 解耦与主坐标 这实际上是两组坐标之间的变换关系（上节的例子从静力耦合变为动力耦合，也是坐标变换），变换矩阵为： 考虑到y1(t)只包含ω1的简谐波，y2(t)只包含ω2的简谐波，可以想象，若用坐标y1与y2来描述系统的运动，则其运动微分方程必定是解耦的[注]，我们称y1与y2为主坐标。 [注] 解耦的微分方程 的解为简谐运动： 反过来，只包含ω1的简谐波的运动微分方程必定为解耦形式： [注毕] *