两自由度刚性构件机械系统动力学资料.ppt

例1 图示为两杆机械手，由上臂AB、下臂BC和手部C组成。在A处和B处安装有伺服电动机，分别产生控制力矩M1和M2。M1带动整个机械手运动，M2带动下臂相对上臂转动。假设系统只在铅垂平面内运动，两臂长为l1和l2。自重忽略不计，B处的伺服电动机及减速装置的质量为m1，手部C 握持重物质量为m2，建立系统动力学方程。 1、系统动能 2、系统势能 以A处为势能零点，系统的势能： 4、非保守广义力 δθ1≠0， δθ2＝0，非保守力所做的虚功。 5、运动微分方程 拉格朗日方程中的偏导数: 运动微分方程的矩阵形式: 6、系数矩阵的物理意义 (3)向心加速度系数Dijj (4)哥氏加速度系数Dijk 6、运动微分方程求解 上述系数都是广义坐标θ1和θ2的函数，同时和质量m1、m2及臂长l1、l2有关。 当m1、m2、l1、l2确定后，可以采用数值法、有关动力学分析软件进行求解。 如果要求机械手能够按照预定运动规律θ1(t)和θ2(t)运动，则可求出两个关节处的控制力矩的变化规律M1(t)和M2(t)，即两个伺服电动机输出力矩的变化规律。 例2 五杆机构运动微分方程 图示五杆机构。各杆件的长度分别为l1、l2、l3、l4和l5，其中l5为机架，四个活动杆件均为均质杆，质量分别为m1、m2、m3和m4,各个活动杆件的质心位置是s1、s2、s3和s4，杆1和杆4上受到的外力矩分别为M1和M2,杆1~杆4的转动角度分别用θ1、θ2、θ3和θ4表示。 1、运动分析 各杆转动角速度 各杆转动角速度 θ2和θ3对时间求导,可得杆2和杆3转动的角速度。 各杆质心坐标 各杆质心速度： 2、系统动能、势能、Lagrange函数 系统动能: 系统势能 系统势能为4个杆件势能之和: 3、非保守广义力 复杂受力情况下，非保守广义力求法 假设在s3点作用一个外力F。 运动微分方程组： 刚性构件机械系统动力学小结 1、系统描述，力学模型 2、数学模型 燕山大学 Yanshan University 燕山大学 Yanshan University 燕山大学机械工程学院 School of Mechanical Engineering, Yanshan University 燕山大学机械工程学院 School of Mechanical Engineering, Yanshan University m1g m1g 解：两自由度机械手简化为双摆系统。 在B、 C处具有质量m1、m2，在A、B处具有控制力矩M1、M2。 取广义坐标θ1、θ2。 1.4 两自由度刚性构件机械系统动力学 3、lagrange函数 代入拉格朗日方程式,整理得: (1)有效惯量Dii (2)耦合惯量Dij(i≠j) 由关节j和关节k处的速度所引起的作用于关节i的哥氏力。 ：关节j的速度在关节i处引起的向心力。 (5)重力项Di 解:该系统为2自由度系统。取广义坐标： 各杆角位移是广义坐标q1、q2的函数。 各杆转动角位移 上式对θ1求偏导数,得 同理可得 杆2和杆3转动的角速度是广义坐标与广义速度的函数。 T T Ti Lagrange函数: T δθ1≠0， δθ4＝0，非保守力所做的虚功。 δθ1≠0， δθ4＝0，非保守力所做的虚功。 F 外力F在水平与垂直方向上的投影为： Q1 同理可以求得Q2。 1、系统描述，力学模型 抽油系统示意图 H－G 曲柄 H－G 数学模型：模型参数确定、运动微分方程。 4、仿真软件 5、仿真分析与优化 3、数值仿真模型 燕山大学 Yanshan University 燕山大学 Yanshan University 燕山大学机械工程学院 School of Mechanical Engineering, Yanshan University 燕山大学机械工程学院 School of Mechanical Engineering, Yanshan University