线性离散控制系统的分析与校正4精要.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * C(z)=G(z)E(z) E(z)=R(z)-Y(z) 9.4 离散系统的数学描述 5 (※)闭环系统脉冲传递函数的计算 Y(s) - R(s) C(s) G(s) H(s) C*(s) P498 例 9.10 的系统结构图 Y(z)=H(z)C(z) 快速抢答题 二、脉冲传递函数(※※※) 9.4 离散系统的数学描述 2)不对偏差信号进行采样的系统 5 (※)闭环系统脉冲传递函数--- 不对偏差信号进行采样的离散系统， R(z)不能独立出来不能求出脉冲传递函数，只能求出系统输出采样信号的Z变换C(z)。 Y(s) R(s) C(s) X*(s) - G1(s) G2(s) H(s) E(s) C*(s) X (s) B(s) R(s) C(s) X*(s) - G1(s) G2(s) G1(s) H(s) C*(s) X (s) (a) P499 图9.24系统结构图 （b）等效结构图 二、脉冲传递函数(※※※) 9.4 离散系统的数学描述 2)不对偏差信号进行采样的系统 5 (※)闭环系统脉冲传递函数--- B(s) R(s) C(s) X*(s) - G1(s) G2(s) G1(s)H(s) C*(s) X (s) P499 图9.24等效结构图 Y(s) R(s) C(s) X*(s) - G1(s) G2(s) H(s) C*(s) X (s) P499 图9.24系统结构图 你发现规律了吗？ 二、脉冲传递函数(※※※) 从输出端入手，根据等效结构图采样开关位置和信号间传输关系列写 例：设闭环离散系统结构图如图所示。 9.4 离散系统的数学描述 5 (※)闭环系统脉冲传递函数的计算 练习题 你能直接说出答案吗？ 试求其输出采样信号的Z变换函数C(z)。 二、脉冲传递函数(※※※) 解：法1:C(s)- C*(s)-C(z) 法2： 等效结构图 9.4 离散系统的数学描述 5 (※)闭环系统脉冲传递函数的计算 演示 例：设闭环离散系统结构图如图所示。 按其等效图列写： G(s)H(s) G(s) R(s) C(s) - 二、脉冲传递函数(※※※) H(s) G1(s) G2(s) G3(s) Y(s) R(s) C(s) X1(s) - X2(s) 例： 9.4 离散系统的数学描述 5 (※)闭环系统脉冲传递函数的计算 快速自测题 C(z)=G3(z)X2(z)； X2(z)=G2(z)X1(z)； X1(z)=RG1 (z) - G3HG1(z)X2(z) G1(s) H(s) G1(s) G2(s) G3(s) R(s) C(s) X1(s) - X2(s) 等效结构图 二、脉冲传递函数(※※※) 一般以下两种情况可利用Mason公式求F(z)或C(z) 1）单回路（无前馈通道）离散系统，在回路中存在至少一个实际的采样开关时 2）离散系统结构图中各环节之间均有或者等效有采样开关时 9.4 离散系统的数学描述 5 (※)闭环系统脉冲传递函数的计算 Y(s) - R(s) C(s) N*(s) X*(s) G1(s) G2(s) C*(s) - G3(s) Y(s) R(s) C(s) X*(s) - G1(s) G2(s) H(s) 小结 二、脉冲传递函数(※※※) ※法2： 从系统输出采样信号的Z变换从C(z)入手，直接根据系统方框图中采样开关的位置，写出各信号间的Z变换关系式（不对偏差信号采样的系统要按其等效框图列写）。消去中间变量，导出 或 C (z) 。 法1：从系统输出C(s)入手建立起各信号间拉式变换关系式；通过离散化和消去中间变量推导出C*(s)和R*(s)的关系式；通过Z变换导出 或C (z) 。 9.4 离散系统的数学描述 5 (※)闭环系统脉冲传递函数的计算 小结 二、脉冲传递函数(※※※) 作业 9.4 离散系统的数学描述 P498 例9.10 要求：1）按照信号的传输关系从从C(z)出发列写各个方程式 2）5分钟内完成 二、脉冲传递函数(※※※) Y(s) - R(s) C(s) N*(s) X*(s) G1(s) G2(s) C*(s) - G3(s) 5 (※)闭环系统脉冲传递函数的计算 Y(s) - R(s) C(s) N*(s) X*(s) G1(s) G2(s) C*(s) - G3(s) N(z)=G1G2(z)X(z) C(z)=G1(z)X(z) X(z)=R(z)-Y(z) -N(z) Y(z)=G3(z)C(z) P49