微创机器人机构设计方法和主从映射策略的研究.pdf

中文摘要 本文密切结合我国对高端治疗装备的需求，围绕手术机器人系统的若干基 础理论与关键技术，以腹部微创手术为典型应用对象，开发主从一体式微创手 术机器人系统样机。全文取得如下创造性成果： 利用集成创新的概念，并结合双平行四边形机构的优点，提出了一种新型 的满足微创约束的构型形式，并在运动空间/机构体积约束下，对该机构进行了 优化设计。该机构已成功应用于我国首台主从式腹腔微创手术机器人 “MicroHand A” 中。 为增加满足微创手术约束条件机构的多样性，结合经典 Sarrus 机构的运动 特点，提出了一种基于相交平面的空间 RCM 机构综合方法。利用本方法，通过 在平面内设计不同类型的串联机构，可以得到多种不同类型的新型闭环 RCM 机 构，部分机构具有向临床应用转化的潜力。 在机器人初始位姿优化方面，以机器人的可达性为约束条件，以全局条件 数指标为优化目标，建立了一类采用添加被动关节方式实现微创约束的机器人 术前位姿优化流程，并通过算例验证了所建流程的有效性。 针对传统微创操作中存在的困难，建立了运动一致性控制、相对式运动控 制和增量式控制等控制策略，实现了操作者对手术工具末端运动的直觉控制。 根据上述策略的需求，进一步建立了机器人主从空间运动的映射方法和各功能 的实现流程。 在保证辅助手术的流畅性与安全性方面，设计人工干预映射策略，建立了 手术工具撤离与安装时的机器人安全运动算法，并重点研究了保证电气系统安 全性的手段。 在新型微创手术机器人系统设计方面，创造性地提出了主从一体式微创机 器人系统的设计概念，并对机器人各子系统进行了详细设计；此外，以对我国 常见疾病的快速有效治疗为驱动，首创对实性脏器在微创条件下进行有效处理 的止血切割手术方案，并完成了该新型手术操作所需的专用器械的设计。 在实验研究方面，对系统的实时性、主从延迟、操作力、主从运动策略等 性能和功能进行了测定和验证，并分别通过离体组织实验和动物实验验证了所 建立微创手术机器人设计方法的有效性。 关键词：微创手术机器人、构型设计、位姿优化、映射策略、人工干预、实验 ABSTRACT In according to the demands of the high-end treatment equipments, combining the basic theories and key technologies of surgical robots and taking the minimally invasive abdominal surgery as the typical application, a prototype of the integrated mater-slave Minimally Invasive Surgery (MIS) Robot has been developed and the following contributions have been made in this dissertation. A novel configuration which meets the requirements of the incision position constrains of MIS is presented. With the optimal design under the workspace/body volume ratio constraint, the system achieves optimal overall kinematic performance with smaller size. This mechanism has been successfully applied in the master-slave MIS robot MicroHand A system which is the first MIS robot in China. By generalizing the intersection of motion planes, that