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18 3 Vol. 18 No. 3 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 2014 3 Electri c Machines and Control Mar． 2014 年 月 双电机驱动机床进给系统消隙控制 ， 任海鹏 何斌 ( ， 710048) 西安理工大学 自动化与信息工程学院 陕西西安 : ， 摘 要 双电机双丝杠驱动的机床进给系统可以提高驱动刚度 但丝杠传动不可避免地带来传动间 ， 。 ， ， 隙 导致进给跟踪精度降低 针对丝杠传动间隙 问题 建立了驱动系统的数学模型 设计双电机力 : ， ， ， 矩分配策略为 在远离期望目标时 两个电动机共同驱动 在接近目标时 一个电动机作为驱动电 ， ， ， 。 机 提供驱动力矩 另外一个电动机作为消隙电机提供消隙力矩 实现消隙功能 采用速度差反馈 ， ， 控制方法实现双电机速度同步 消除在相 同力矩给定情况下 由于电机特性差异引起的转速同步误 差 。仿真和 实验结果表明所提 出的方法能够有效地实现双电机双丝杠驱动机床进给系统的消隙 控制 。 : ; ; ; ; 关键词 双电机驱动 丝杠间隙 力矩分配 转速同步 消隙控制 中图分类号:TG 383. 6 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X (2014)03－ 0060－ 07 Anti-backlash control of machine tool feed system driven by dual-motors ＲEN Hai-peng ， HE Bin (School of Automation and Information Engineering ，Xi ’an University of Technology ，Xi ’an 710048 ，China) Abstract :Dual-motor dual-screw configuration can improve the stiffness of the machine tool feed system ， however ，the transmission gap