Zx14_滞后校正解析.ppt

主导极点的含义 对系统的性能起主导作用 1. 实部绝对值远比其它极点为小 2.附近没有零点存在 下次课内容 复习内容 总复习（上） 第一章 概论 1. 反馈控制系统的基本组成和原理 Controller Plant sensor - Input Output 前向通道 反馈通道 基本工作原理 检测被控量实际值 将检测值反馈到输入端进行比较 利用偏差进行控制 包含的基本元件及其作用 2、弄清信号的定义和关系 输入信号 输出信号 反馈信号 偏差信号 误差信号 对于单位反馈 3、控制系统的基本要求 稳定 稳定性指标 准确 快速 快速性指标 精度指标 4、开环系统和闭环系统的对比 1、使不稳定的系统变成稳定的系统。 2、增强抗干扰能力，提高精度。 3、改善动态性能。 4、~ ~ ~ ~ ~ 第二章 数学模型 1. 拉普拉斯变换 f(t) F(s) 线性定理 微分定理 积分定理 终值定理 脉冲函数 阶跃函数 斜坡函数 指数函数 拉氏变换 2、微分方程列写及求传递函数 1、机械系统 质量、弹簧、阻尼产生的力和其位移的关系。 2、电网络系统 电阻、电感、电容的电压和电流的关系。 微分方程模型 R C L M B K 1. 确定输入变量和输出变量 2. 列写微分方程 3. 消去中间变量 4. 写成标准形式 求传递函数的步骤 传递函数模型 注 意 动态模型而非静态模型 通过终值定理进行验证 传递函数模型应满足稳定性的必要条件 典型环节及其传递函数 惯性环节 积分环节 振荡环节 比例环节 一阶微分 二阶微分 3. 方框图的化简 主要方法: 将串联环节、并联环节和基本反馈环节用一个等效环节代替。 关键: 解除交叉结构．即移动分支点或相加点，使被简化的环节中不存在与外部相连的分支点和相加点 前向通道乘积保持不变 反馈回路乘积保持不变 相加点和引出点不互换 反馈系统传递函数 前向传递函数 开环传递函数 闭环传递函数 干扰作用下，系统的输出 第三章 瞬态响应 1、一阶系统的时间响应 1、一阶系统 xi xo Xo(s)= G(s)Xi(s) T是一阶系统的时间常数，T越大，响应的上升时间越长，响应速度越慢。 2、二阶系统的时间响应 标准形式 衰减指数 阻尼振荡频率 o Re Im β 极点和响应之间的关系 不稳定 稳定 第14节 滞后校正 我确实很慢 回顾：超前校正 超前校正原理 超前校正的实质是对于相角裕量小的系统,引入超前校正网络,利用其产生的最大相角来增加系统的相角裕量. 超前校正的特点 1、利用超前网络的相角超前量提供裕量。 2、校正后使系统的闭环带宽增加。 3、需要放大器补偿增益的衰减。 ωc (1) 闭环系统带宽的要求。若校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，则系统可能失控 (2) 幅值穿越频率附近的相角迅速减小，则校正系统的相角裕量改善不大，很难得到足够的相角超前 超前校正的限制条件 -180° 你要得太多 我已不能承受 面临的困境 1 滞后校正 滞后校正网络波德图 滞后校正的实质 利用滞后网络的高频幅值衰减特性，使系统的截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。 例 题 开环传递函数 要求： 单位速度输入下稳态误差为0.2 相位裕量40度 幅值裕度 10dB ①根据稳态误差要求，确定开环增益K 稳态误差 开环增益 ②计算系统的相角裕量 相角裕度 -20o 0.1 2 1 0o -90o -180o ωc L/dB Φ(ω) 是否可以采用超前校正 校正前系统的阶跃响应 ③确定需提供的相角裕量 0 0o -90o -180o ④确定新的幅值穿越频率 ωc=0.5 需提供相角裕量40o+12o=52o ⑤确定 β值 0 20dB ⑥确定滞后网络的转折频率 ω2的选择原则： 低于新的幅值穿越频率1~10倍 ⑦确定滞后网络的传递函数 剪切频率的确定 转折频率的确定 校正后系统的阶跃响应 1、确定开环增益（根据稳态误差的要求） 2、求相位裕量(根据增益调整后的波德图) 3、选择新的剪切频率（使该频率处相位裕量等于给定的相位裕量加上5~12度） 4、选择转角频率1/T（使其低于新的剪切频率1到10倍频程） 5、确定因子β及另一个转角频率 6、进行验算 滞后校正基本步骤 滞后校正的特点 1、滞后校正是利用校正装置在高频段的衰减特性，使幅值穿越频率向低频点移动，而使相位裕量满足要求。 2、采用滞后校正将降低系统的带宽，导致响应变得缓慢。 3、采用滞后校正一般不需要补偿增益。 2 滞后-超前校正 ui uo C1 R1 R2 C2 超前作用 滞后作用 0 L/dB 0 90o -90o