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第三章 时域分析法Time-Domain Analysis 应用动态数学模型（微分方程、传递函数、方框图），可对系统的控制性能（稳、准、快）进行分析。时域分析法是其中的一种方法（还有根轨迹法、频率法）。 *前提：分析控制系统的第一步工作，是推导系统的数学模型，获取模型后才能采用各种分析方法。 ※什么是时域法？ 根据系统的微分方程（或数学模型），解出系统的响应（可应用拉氏变换），然后从响应表达式和曲线中分析稳、准、快的指标。 §3-1 典型响应和性能指标 在分析 uo过渡过程中， 应考虑不 同的实际情况 所以系统的响应不仅取决于本身结构、参 数（R、C的大小），也与输入、初始状态有关。 为能够比较系统与系统之间的好坏，预先 *规定一些特殊的试验输入信号，称为 典型信号 *规定所有的初始状态是零状态，称为 典型初始状态 一、典型试验信号 有四种（阶跃函数，斜坡函数，脉冲函数，三角函数） 前三种在本章中用到，第四种在后面章节讲到。 1、单位阶跃信号 unit step input : 1 t=0 1（t）＝ 0 t0 2、单位斜坡信号 unit-ramp input： 0 t0 t 1（t）= （简写为t） t t=0 L[t1(t)]=1/s2 4、正弦信号 A sinω0t L[A sin ω0t]=A ω0/(s2+ ω02) 二、典型时间响应（输出） 定义： 在零初始条件下（典型的初始条件），在典 型信号作用下的输出。 1、单位阶跃响应 The Unit-Step Response 定义：在单位阶跃信号作用下的响应,用h(t)表示 已知： C(s)= Φ(s) R(s) ， R(s)=1/s ∴c(t)= h(t)=L-1[Φ(s)/s] 2、单位斜坡响应 定义：在单位斜坡信号作用下的响应,用c(t)表示 C(s)= Φ(s) *R(s) R(s)=1/s2 ∴c(t)= L-1 [Φ(s)/s2] 3、单位脉冲响应： 定义：在单位脉冲信号作用下的响应,用g (t)表示 C(s)= Φ(s) *R(s) R(s)=1 ∴ C脉冲(s)= Φ(s)=SC阶跃(S) c(t)=g(t) =L-1[Φ(s)]， * g(t)有着特殊的意义： 单位脉冲响应的拉氏变换＝传递函数 * 实用意义：将脉冲信号输入系统，测得的响应就是系统的动态特性（数学模型） 或：将单位阶跃信号输入系统，测得的响应求导就是系统的动态特性（数学模型） 三、响应的性能指标 以最恶劣的，严格的情况——跟踪阶跃输入的能力为例，来讨论控制性能的好坏（从响应来看） 稳、准、快三个要求具体用那个参数恒量 ？ 参数： 1.上升时间tr —第一次到达h(∞)的时间 2.峰值时间tp—超过稳态到达第一个峰值的时间 3.调节时间ts—进入 ±5% h(∞)误差带不再超的最小时间（或 ± 3％） 4.稳态误差ess —阶跃响应稳态值与给定值之差 ess =1-h(∞) 5. 超调量Mp ％— §3-2 一阶系统分析First-Order System 一、数学模型 定义： 称为一阶系统 例：实际系统有： RC网络系统 二、单位阶跃响应： 指数曲线，没有振荡， T——时间常数 （达到63.2％的时间） T越大，上升越慢 减小T，可以提高快速性 三、性能指标： ①、t=3T时， h(t)=0.95 t=4T时, h(t)=0.98 调节时间 ts=3T(对应5%误差带) 或 ts=4T(对应2%误差带) T越小, ts越小,快速性越好 ②、ess=1-h(∞)=0 无稳态误差 ③、 Mp ％ =0,无超调 例: 结构图如下: 是一阶系统,