自动控制原理 第一章详解.pptVIP

1.6 自动控制理论发展简史 W. R. Evans 美国人W.R.Evans是根轨迹法的鼻祖。 他的两篇论文： Graphical Analysis of Control System, AIEE Trans. Part II,67(1948), pp.547-551. Control System Synthesis by Root Locus Method, AIEE Trans. Part II,69(1950), pp.66-69 基本上建立起根轨迹法的完整理论。 根轨迹法和时域法，频域法共同组成经典控制理论的最核心部分。 * 自动控制原理 * 1.6 自动控制理论发展简史 维 纳 1894年维纳出生在美国密苏里州哥伦比亚市的一个犹太人家庭。他的父亲是哈佛大学的语言教授。1906年进入土夫兹学院学习，1909年获数学学士学位。1913年以关于数理逻辑的论文获哈佛大学博土学位。 1933年任美国国家科学院院士。 1948年他发表著作《控制论》。控制论的基本含义是：现代的自动机器和人都是由感觉装置(器官)、动作装置(器官)、传递信息的系统(神经系统)所组成的一种系统。自动机器和人都是在接收、处理、传递和存贮信息，并利用信息去完成动作，实现与外界的联系。在系统工作中，反馈控制给出控制信号使动作装置动作。动作结果由感觉装置检测出来，并反馈回去与给定信号相比较。如果比较有偏差，偏差信号会继续控制动作装置动作，直到偏差信号消失。 * 自动控制原理 * 1.6 自动控制理论发展简史 维纳的著作 《控制论》 (Cybernetics or Control and Communication in the Animals and the Machine) 香农的论文 《通讯的数学理论》 （A Mathematical Theory of Communication.1948） 钱学森的著作 《工程控制论》 （Engineering Cybernetics. 1954） * 自动控制原理 * 1.6 自动控制理论发展简史 * 自动控制原理 * 四、发展 渗透到许多学科，应用于火炮、导弹控制系统，数控、电力、 冶金等。 钱学森，1954年首创“工程控制论”，推广到其它领域。 生物控制论：生命系统 经济控制论：经济运行与发展问题 社会控制论：社会管理与社会服务问题 随着计算机技术的发展，控制论无论在三要素内涵上，还是在深度上和广度上都发展变化着，对促进生产的发展和社会进步产生深远的影响。 1.6 自动控制理论发展简史 五、分类 1. 经典控制理论 40~50年代，高阶常微分方程 以传递函数为基础，研究单输入、单输出系统的分析和设计，针对线性定常系统，主要研究方法有时域分析法、根轨迹法和频率特性法。 2. 现代控制理论 60~70年代 以矩阵理论等近代数学方法作为工具，主要研究方法是状态空间法，把高阶常微分方程转化为一阶常微分方程组来描述系统，解决多输入多输出的问题，可处理多变量、非线性、时变系统。 3. 70年代至今 巨大发展 最优控制、系统辨识、多变量控制、自适应控制、专家系统、人工智能、神经网络控制、模糊控制、大系统理论等等 * 自动控制原理 * 自动控制原理 * 自动控制原理 * 1.3自动控制系统的分类和组成 被控对象——又称控制对象或受控对象，指需要对它的某个特定的量进行控制的设备或过程。被控对象的输出变量是被控变量，被控对象除了受到控制作用外，还受到外部扰动作用。 给定元件——其作用是给出与期望的输出相对应的系统输入量，是一类产生系统控制指令的装置。 测量反馈元件——如传感器和测量仪表，感受或测量被控变量的值并把它变换为与输入量同一物理量后，再反馈到输入端以作比较。 比较元件——比较输入信号与反馈信号，以产生反映两者差值的偏差信号。 放大元件——将微弱的信号作线性放大。 校正元件——也叫补偿元件，它是按某种函数规律变换控制信号，以利于改善系统的动态品质或静态性能。 执行元件——根据偏差信号的性质执行相应的控制作用，以便使被控制量按期望值变化。如电动机、气动控制阀等。 * 自动控制原理 * 1.4 控制系统的基本要求 一、稳定性 稳定性是控制系统最基本要求。所谓稳定性是指控制系统偏离平衡状态后，自动恢复到平衡状态的能力。稳定性是系统能够运行的首要条件。 当系统受到扰动后，其状态偏离了平衡状态，在随后所有时间内，如果系统的输出响应能够最终回到原先的平衡状态，则系统是稳定的；反之，如果系统的输出响应逐渐增加趋于无穷，或者进入振荡状态，则系统是不稳定的。 * 自动控制