自控串联校正详解.pptVIP

* 第六章 控制系统的滞后校正 主要内容： 1.典型无源滞后校正网络 2.频率法串联滞后校正 * 6.2.2 典型无源滞后校正网络 迟后校正网络的电路如图所示。图中，U1为输入信号，U2为输出信号。如果输入信号源的内阻为零，负载阻抗为无穷大，则无源迟后校正网络的传递函数可写为 C U1 R2 R1 U2 * （1）零极点分布图： j? ? 0 ?1/T ?1/bT ∵b 1 ∴极点总是位于零点之右，二者的距离由常数a决定。 (2)对数频率特性曲线： ? L(?)/dB 0 ? ?(?) 0 20lgb ?20dB/dec ?m ?m 1/T 1/bT * 迟后网络对低频信号不产生衰减，而对高频信号有削弱作用，b值越小，通过网络的高频噪声电平越低。相频特性呈迟后特性，出现最大迟后角?m时的频率为?m，?m在?1 =1/T及?2 =1/bT的几何中点处。 采用无源迟后网络进行串联校正时，主要是利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。因此，力求避免最大迟后角发生在已校正系统开环截止频率?c?附近。选择迟后网络参数时，通常使网络的交接频率?2 =1/bT远小于?c?，一般取 此时，迟后网络在?c?处产生的相角迟后角为?6 ? 。 * ? L(?)/dB 0 ? ?(?) 0 20lgb ?20dB/dec ?m ?m ?c? 1/bT 1/T * 6.3.2 串联滞后校正 应用频域法设计串联无源迟后网络的步骤如下： (1) 根据稳态误差要求，确定开环增益K; (2) 利用已确定的开环增益，画出未校正系统的对数频率特性，确定未校正系统的?c ，? 和h(dB) ; (3)根据相角裕度 要求? *，选择已校正系统的截止频率?c?； 考虑到迟后网络在新的截止频率?c?处会产生一定的相角迟后?c(?c?)，因此下式成立： ? *= ? (?c?)+ ?c(?c?) 式中，? *是指标要求值，?c(?c?)在确定?c?前可取为 ?6?。于是，可求出相应的?c?值。 * (4) 根据下述关系式确定迟后网络参数b和T： 20lgb + L(?c?) = 0 根据上式，由已确定的b值立即可以算出迟后网络的T值。如果求得的T值过大难以实现，则可将上式中的系数0.1适当加大，例如在0.1?0.25范围内选取，而?c(?c?)的估计值相应在?6?? ?14?范围内确定。 (5) 验算已校正系统的相角裕度和幅值裕度。若不满足给定指标，重新回到（3），直至满意为止。 (6) 确定校正网络的元件值。 * 例6-2 设单位反馈系统的开环传递函数为 要求静态速度误差系数kv = 100，相角裕度? *?45?，串联迟后校正，试确定校正装置的传递函数。 解:(1) 根据稳态指标要求 k= 2500 则原系统的开环传递函数为 * (2)绘制未校正系统的伯德图。?c=50, ? =27??45?。 ? L(?)/dB 0 40 20 ?(?)/(?) ?180 ?90 1 10 100 ?1 ?2 12dB * (3) 根据? *?45?，并取?c(?c?)= ?6?，则 ?(?c?) = ? * ??c(?c?) = 51? 180? ?90? ?arctan0.04 ?c?= 51? 对应的 ?c?= 20 (4)未校正系统在?c?=20时的对数幅值L(?c?)=14dB。 20lgb + L(?c?) = 0 得 b = 0.2 取滞后校正装置的第二个转折频率 ?2 = 0.1 ?c?= 2 ?1 = b?2 = 0.4 于是滞后校正装置的传递函数为 * ? L(?)/dB 0 40 20 ?(?)/(?) ?180 ?90 1 10 100 ?1 ?2 ?2 ?1 L?(?) ??(?) Lc(?) ?c? * (5) 校正后系统的开环传递函数为 校正后系统的相角裕度 ?c?= 20 ? ?= ?(?c?) + ?c(?c?) =90?? arctan0.04?20 + arctan0.5?20 ?arctan2.5?20 = 51.3? ? 4.6? = 46.7? 45? 满足给出指标要求。 * ? L(?)/dB 0 40 20 ?(?)/(?) ?180 ?90