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第七章 微型计算机控制系统设计 第七章 微型计算机控制系统设计 §7.1 微型计算机控制系统设计的基本要求 一、可靠性高： 2. 提高可靠性的方法: 双机系统的工作方式： 双机系统的工作方式： 二、系统操作性能好： 三、通用性好，便于扩充： 三、通用性好，便于扩充： 四、实时性强 五、经济效益好 §7.2 微型计算机控制系统设计的一般步骤 7.2.1 系统总体控制方案设计 一、确定控制任务 二、硬件软件功能分配与协调 二、硬件软件功能分配与协调 三、接口设计 扩充接口的三种方法： 四、通道设计 五、操作员控制台设计 五、操作员控制台设计 7.2.2 微型计算机选择 一、微型计算机系统构成方案的选择 1. 组装方案 2. 单片机方案 3. 通用微型计算机系统方案 4. 通用工业控制计算机系统方案 二、微型计算机系统功能以及性能指标的选择 1. 完善的中断系统 2. 足够的存储容量 3. 完备的输入输出和实时时钟 4. 微处理器有足够的数据处理能力 4. 微处理器有足够的数据处理能力 4. 微处理器有足够的数据处理能力 7.2.3 控制算法的设计 7.2.3 控制算法的设计 7.2.4 硬件设计 7.2.4 硬件设计 7.2.5 软件设计 一、软件的分类 二、微型计算机控制系统软件的特点 三、应用程序的语言选择及设计步骤 7.2.6 系统联调 §7.3 设计举例 7.3.2 设计举例二 —微型计算机温度控制系统设计 7.3.2 设计举例二 —微型计算机温度控制系统设计 一 系统总体控制方案设计 综上分析可知，控制系统应完成的主要任务为 控制系统组成的初步分析： 控制系统组成的初步分析： 则系统构成粗框图为： （二） 输入输出通道及其接口设计 ①组成： 2.晶闸管数字触发输出通道设计 3.给定值输入通道 5. 打印机输出通道 微型计算机选择 控制算法的设计 四 硬件设计 五 软件设计 (二)系统控制程序的模块化 （三) 系统控制程序的结构和程序模块的流程图 ①组成： ③A/D转换器：由V/F变换器和定时计数器组成； 1.实际情况分析： ①本系统虽然需要对七个回路进行巡回检测、控制和管理，但由于被控参数是温度，属缓变过程控制，因此对CPU的数据处理速度要求不是很高。 ②本系统要在恶劣的工业现场连续运行，对系统的可靠性、可维护性要求较高。 因此，综合考虑后，选用STD总线标准的模块式工业控制计算机。 STD工业控制计算机为模板结构，即系统由多块模板构成。 本系统主机板采用8098单片机多功能CPU模板，另外配置显示及操作面板接口模板、打印机接口模板。 另外市场上没有的非通用数字触发控制模板和反馈通道的V/F变换及A/D转换模板，按STD总线标准自行设计。 将所有模板集中装插在一个机箱内，构成实用的高可靠性的工控机。 2.选择微机的构成： 1.分析过程： 实际情况： 要求对六个温区的温度能够独立控制，而各温区之间存在不同程度的耦合，这个系统属于多变量系统。其数学描述传递矩阵为： 由于被控对象数学模型较为复杂，将给控制算法设计带来很多困难，因此，可以考虑忽略系统中的次要因素，将系统的数学模型进行简化。 简化方法和结果： 系统的优势矩阵近似为对角阵，因此从工程上可将其近似为单变量问题来处理。 所以，对于系统的每一个温区，其简化动态结构为： - E(s) Y(s) C(s) E(z) U(z) D(z) R(s) U(s) 由图可知，对于系统的每一个温区，被控对象是带有纯滞后的一阶惯性环节。 其广义传递函数为： 其中：TD—电阻炉的惯性时间常数； τ—纯滞后时间；且设τ＝NT 。 根据大林算法直接设计系统的数字控制器： Tτ—闭环系统的时间常数。 令整个系统的闭环脉冲传递函数为 ∴ 上式即为按大林算法得出的数字控制器的数学模型。为了比较方便地用微机实现，可将其进一步简化： 简化结果为： 其中： 由系统的飞升曲线（阶跃响应曲线）可确定出TD 、τ、K 后，即可确定系数a0 、a1 、b1 、b2 。 数字控制器表示为差分方程： u(k)= b1 u(k-1)+ b2 u(k-N-1)+ a0e(k) - a1 e(k-1) 上式为系统控制算法的差分方程，可根据它直接编制控制程序。 系统采用STD工控机，并选用三块通用模板，只剩下三个部分需要进行具体的硬件电路设计。 1. 前级放大器及多路模拟转换开关； 2. A/D转换模板； 3. 数字触发控制模板。 在设计过程中，要充分