控制工程基础复习提纲.pptVIP

* Type 3 由传递函数绘制Nyquist图 系统稳定的充分必要条件： 系统特征方程的根全部具有负实部，即：系统闭环传递函数的极点全部在S平面左半部。 第六章 知识点1——稳定判据 S平面 稳定区 不稳定区 临界稳定 S平面 知识点1——稳定判据 对象：闭环函数 使用范围：特征方程可解（低阶） 判断方法：看是否所有跟的实部均为负 Xi(s) Xo(s) 例：判断如图所示单位负反馈系统是否稳定。 其系统闭环传递函数为 特征方程为 特征方程的根为 可见，此系统两个根均具有负实部，所以系统稳定。 1 .特征方程——闭环函数的分母 系统的特征方程 第六章 知识点2——劳斯稳定判据 已知单位反馈系统开环函数为 则闭环函数为： 特征函数为： 必要条件：特征方程的各项系数全部大于0。 系数同号，且不缺项 2 . 稳定判据 充分条件：“劳斯阵列”第一列所有项全部为正。 知识点1——劳斯稳定判据 系统的特征方程 一直计算到最后一行算完为止。然后判断阵列中第一列系数的符号，若全部0,则系统稳定；否则，第一列系数符号改变的次数，就为特征方程在右半s平面的根数。第一列系数有0项，系统临界稳定 劳斯阵列 3 . 解题步骤-（正常情况） 1）建立闭环传递函数 微分方程、方块图、开环传递函数→闭环传递函数； 2）建立特征方程 3）判断特征方程是否缺项