变流技术与运动控制--第4课教程分析.pptVIP

闭环控制的直流调速系统 内容提要 本章内容 转速单闭环直流调速系统 转速、电流双闭环直流调速系统 调节器的设计方法 2.1 转速单闭环直流调速系统 本节提要 转速单闭环直流调速系统的控制规律 转速单闭环直流调速系统的限流保护 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 PI控制规律及调节器的设计 2.1.1 转速单闭环直流调速系统的控制规律 根据自动控制原理，反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产生纠正偏差的作用。 1、系统工作原理 2、稳态分析条件 下面分析闭环调速系统的稳态特性，以确定它如何能够减少转速降落。为了突出主要矛盾，先作如下的假定： 转速负反馈直流调速系统中各环节的稳态关系如下： 从上述五个关系式中消去中间变量，整理后，即得转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式： 式中闭环系统的开环放大系数K为： 注意： 式 表示闭环系统电动机转速 与负载电流（或转矩）间的稳态关系，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大不同，故定名为“闭环调速系统静特性”，以示区别。 5、闭环系统的稳态结构框图 图中各方块内的符号代表该环节的放大系数。运用结构图运算法同样可以