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Soft Computing Lab. 第二章 控制系统的动态数学模型 第二章 控制系统的动态数学模型 学习要点 ♀ 数学模型（微分方程）的建立及线性化 ♀ 拉氏变换及反拉氏变换 ♀ 传递函数及典型环节的传递函数 ♀ 绘制实际物理系统的函数方块图 第二章 控制系统的动态数学模型 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是控制工程的基本方法。 §2-1 基本环节的数学模型 1、质量-弹簧-阻尼系统 §2-1 基本环节的数学模型 2、无源电路网络 §2-1 基本环节的数学模型 3、有源电路网络 §2-1 基本环节的数学模型 4、电枢控制式直流电动机 §2-1 基本环节的数学模型 §2-1 基本环节的数学模型 列写微分方程的一般步骤： 1. 将系统划分环节，确定各环节的输入及输出信号； 2. 根据物理定律或通过实验得出的物理规律列写各 环节的原始方程，并适当简化，线性化； 3. 将各环节方程式联立，消去中间变量，最后得到 只含有输入、输出变量以及参量的系统方程式。 单输入、单输出系统微分方程的一般形式： §2-2 数学模型的线性化 实际系统一般都有非线性现象： 如： §2-2 数学模型的线性化 尽管线性系统的理论已经相当成熟，但非线性系统的 理论还远不完善。另外，迭加原理不适用于非线性系统， 这给解非线性系统带来很大不便。故我们尽量对所研究的 系统进行线性化处理，然后用线性理论进行分析。 §2-2 数学模型的线性化 §2-2 数学模型的线性化 找出静态工作点泰勒级数 在工作点附近展开成泰勒级数 略去高阶项，得到关于增量的线性化方程 §2-3 拉氏变换及反变换  —一种解线性微分方程的简便方法 复习复变量和复变函数 复习复变量和复变函数 复数相加（减）：两个复数的实部和虚部分别相加得和 （差）的实部和虚部。 如： 复数相乘（除）：积的幅值等于两个复数幅值的乘积 （商），相角等于两个复数相角的（差）如： 复数分母有理化 分子和分母同时乘上分母的共轭复数。如： 复习复变量和复变函数 §2-3 拉氏变换及反变换 对于函数 ，满足下列条件 §2-3 拉氏变换及反变换 二、简单函数的拉氏变换 §2-3 拉氏变换及反变换 2. 指数函数 §2-3 拉氏变换及反变换 §2-3 拉氏变换及反变换 §2-3 拉氏变换及反变换 4. 幂函数 §2-3 拉氏变换及反变换 应记住的一些简单函数的拉氏变换： §2-3 拉氏变换及反变换 三、拉氏变换的性质 1. 叠加性质 §2-3 拉氏变换及反变换 2. 微分定理 §2-3 拉氏变换及反变换 §2-3 拉氏变换及反变换 §2-3 拉氏变换及反变换 §2-3 拉氏变换及反变换 4. 衰减定理 §2-3 拉氏变换及反变换 5. 延时定理 §2-3 拉氏变换及反变换 6. 初值定理 §2-3 拉氏变换及反变换 7. 终值定理 §2-3 拉氏变换及反变换 8. 时间比例尺改变的象函数 §2-3 拉氏变换及反变换 9. tx(t) 的象函数 §2-3 拉氏变换及反变换 11. 周期函数的象函数 12. 卷积分的象函数 §2-3 拉氏变换及反变换 例 2-1 §2-3 拉氏变换及反变换 例 2-2 §2-3 拉氏变换及反变换 四、拉氏反变换 §2-3 拉氏变换及反变换 控制系统象函数的一般形式： §2-3 拉氏变换及反变换 §2-3 拉氏变换及反变换 §2-3 拉氏变换及反变换 2. 含有共扼复极点情况： §2-3 拉氏变换及反变换 §2-3 拉氏变换及反变换 3、含有多重极点情况： §2-3 拉氏变换及反变换 §2-3 拉氏变换及反变换 五、用拉氏变换解常系数线性微分方程 §2-3 拉氏变换及反变换 §2-4 传递函数及典型环节的传递函数 §2-4 传递函数及典型环节的传递函数 设线性定常系统的微分方程为： §2-4 传递函数及典型环节的传递函数 二、传递函数的性质： 1. 传递函数是在拉氏变换基础上，以系统本身参数 描述的线性定常系统输入量和输出量的关系式，是 s 的 有理真分式，它表达了系统内在的固有特性，与输入量 无关； 2. 传递函数有无量纲，根据输入、输出量纲而定；