基于分数阶微积分方程的车辆悬架观测器设计教案分析.doc

基于分数阶微积分方程的车辆悬架观测器设计 12组 贾晓明 韩闯闯 刘瑞敏 摘要 分数阶微积分包括分数阶微分和分数阶积分，它的含义就是将普通意义下的微积分的运算阶次从整数阶推广到非整数的情况。近年来，随着计算机科学的发展，计算能力的提高，分数阶微积分理论被广泛应用于生物、机械、物理、生态和工程等领域，从而受到越来越多的国内外学者的广泛关注，尤其是从实际问题中得到的分数阶微分方程已经成为很多数学工作者的研究热点。此外分数阶微分方程还被用来描述流变学及材料和力学系统、信号处理和系统辨识、控制和机器人及其它应用领域中的问题。所以，对分数阶微分方程的研究已经成为当今热点。本文将该方法用于车辆悬架观测器设计当中，将会看到分数阶趋近律较整数阶的更为理想的效果，作为一个实际应用的实例，再一次显示分数阶微积分理论的优越性以及在控制领域应用中所展现出来的广阔前景。 关键词 分数阶微积分方程；车辆悬架观测器；分数阶趋近律 1 引言 悬架是汽车的重要组成部分，它把车体与车轮弹性的连接起来，承受着车轮和车体之间的作用力，缓冲来自不平路面给车体传递的冲击载荷，衰减各种动载荷引起车体的振动。它对汽车行驶的平顺性、乘坐舒适性和操纵稳定性等多种性能都有很大的影响。车辆悬架系统的各项性能之间往往是相互矛盾的。优秀的悬架系统在确保安全性基础上，必须要求乘座舒适性；确保轮胎与路面接触以保证操纵稳定性；车体与非簧载质量之间允许的最大工作空间也必须得到满足。同时希望系统鲁棒性好，可靠，重量轻，成本低。 2 分数阶微积分的基本理论 2.1分数阶微积分定义 本文采用常用的分数阶微积分的基本操作算子： （2.1）的重积分可以由Cauchy公式表示如下： (2.2) 其中是正整数集。利用Gamma函数即可得到Riemann-Liouville分数阶积分定义： 定义2.1： (2.3) 其中为正实数。 分数阶积分有如下等式成立 　 　　　　　　 　　（2.4） 　　　　　　　　　 　（2.5） 在此，定义函数如下： 定义2.2 （2.6） 我们知道两个函数的卷积为： （2.7） 由公式2.3,2.6，可知，分数阶积分也可看作是和的Lplace卷积积分，即： 这里。 2.1.2分数阶微分 2.1.2.1 Riemann-Liouville（RL定义）分数阶微分 定义2.3： （2.8） 其中 2.1.2.2 Caputo分数阶微分 Caputo对于分数阶微分是这样定义，即： 定义2.4： （2.9） 这里我们需要比较一下RL定义与Caputo定义之间的本质区别于联系,这两者之间的本质区别导致了两者性质的不同。 对于整数阶微分有;(表示单位映射，)。对于分数阶微分，RL定义遵循了这一性质即： 而Caput定义则遵循了，即：。 正因为如上所述的不同的出发点，RL定义的分数阶微分与Caputo定义的分数阶微分性质也是不同的，考察函数（是常数）： RL定义下： Caputo定义下： 其中是的Laplace变换。 由上讨论可知,对于RL定义的分数阶微分，求其Laplace变换时要求知道的值,而Caouto定义的分数阶微分，求Laplace变换时要求知道其函数和整数阶微分在初始时刻的值，这和整数解微分求 Laplace 变换时的要求是一致的而且对于常数的微分，Caputo 定义下的分数阶微分保持了整数阶微分的性质,因而 Caputo定义的分数阶微积分在实际中应用比较广。 2.1.2. 分数阶微分定义 定义2.5： （2.10） 其中表示的取小于的最大数,,定义一般用于分数阶微分的近似计算,计算公式如下: （2.11） 三种定义之间的关系这里只给出结果,在具有阶连续导数,并且至少取的条件下,定义与定义等价,若无上述条件,定义是定义的扩充;在条件:(1)函数有阶连续导数,至少取.(2),(是积分初始时刻,k=0,1,2,,,n-1),定义与Caputo定义等价。 3 分数阶微积分在车辆悬架观测器设计中的应用 3.1车辆悬架以及性能评价的指标 悬架是汽车的重要组成部分,它把车体与车轮弹性的连接起来,承受着车轮和车体之间的作用力,缓冲来自不平路面给车体传递的冲击载荷,衰减各种动载荷引起车体的振动