机械手实用操作教材.doc

一、机械手自动运行、生产 1、 检查压缩空气气压。（如图1-1-1） 图1-1-1 机械手进口压力要求大于0.6MPa。 2、 检查、确认无人处于机械手周围的防护区内。 3、 确认主电源开关处于打开状态。（如图1-3-1） 图1-3-1 4、 将操作模式选择器置于手动减速模式。（如图1-4-1） 图1-4-1 5、 操作并确认机械手处于homepos。 具体操作见“五、机械手回原点”。 6、 确认转台控制柜电源开关处于打开状态，模式选择为“手动”。 7、 打开程序窗口，调入喷涂程序。 打开程序窗口，按下File菜单并选择 1 Open ...选项。（如图1-7-1） 图1-7-1 按照所需用喷涂程序的路径查找程序。（如图1-7-2） 图1-7-2 调入程序。 将光标移至将要运行的程序上，按OK功能键或回车键调入程序。（如图1-7-3） 图1-7-3 8、 将操作模式选择器置于自动模式。（如图1-8-1） 图1-8-1 9、 示教器显示屏出现自动生产确认信息。（如图1-9-1） 图1-9-1 10、按下OK功能键进入生产窗口。（如图1-10-1） 图1-10-1 11、按下控制面板上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电。（如图1-11-1） 图1-11-1 12、按下Start功能键开始运行程序。 13、等待机械手将一些先前程序及初始数据加载完毕，确定有无任何错误信息跳出。（如图1-13-1） 图1-13-1 如有错误信息跳出，先将操作模式选择器置于手动减速模式，然后重新从第4步开始。 二、生产过程中喷涂的流量、雾化、扇面的调节 1、 打开生产信息界面。（如图1-13-1） ① 在自动状态下生产，开始运行程序后，自动跳入生产信息界面。如“一、机械手自动运行、生产”中第13步所示。 ② 当前窗口未在其它窗口，或是当前窗口为其它窗口，但未在生产信息界面时。按下 键打开其它窗口，并将光标移至Production，按回车键进入生产信息界面。（如图2-1-1） 图2-1-1 2、 按下Paint菜单，选择 2 Brush Factors ...选项。（如图2-2-1） 图2-2-1 3、打开喷枪参数设置界面。（如图2-3-1） 图2-3-1 4、按下边界切换按钮，将光标跳至下半窗口，调节喷枪参数。（如图2-4-1） 图2-4-1 三、自动生产过程中，喷涂程序的暂停、启动及停止 1、 在自动生产开始后，可按停止键暂停正在运行的程序。（如图3-1-1） 图3-1-1 四、机械手洗枪、上漆 1、 打开程序窗口。 2、 按下File菜单并选择 1 Open ...选项。 3、 调入go_cleanpos程序。（如图4-3-1） 图4-3-1 4、 手动马达上电。（如图4-4-1） 图4-4-1 5、 按下Start功能键，将机械手移至洗枪点位置。 6、 停止手动马达上电。 7、 打开输入/输出窗口，按下View菜单并选择 2 All signals ...选项。（如图4-7-1） 图4-7-1 8、 将光标移至A1Enable，按下“1”功能键。（如图4-8-1） 图4-8-1 9、 给流量信号辅值。 ① 将光标移至信号A1Fluid。（如图4-9-1） 图4-9-1 ② 按下Change功能键，并更改光标处的数值。（如图4-9-2） 图4-9-2 ③ 按下OK功能键，确认数值，开始洗枪或是上漆。（如图4-9-3） 图4-9-3 10、喷枪洗净或是油漆到位后，将光标移至A1Enable，按下“0”功能键，结束喷枪出漆。 11、打开程序窗口，再次调入go_cleanpos程序。（如图4-3-1） 12、手动马达上电。 13、按下FWD功能键，将机械手移至等待点位置。 五、机械手回homepos 1、 打开程序窗口。 2、 按下File菜单并选择 1 Open ...选项。 3、 调入go_homepos程序。（如图5