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第七章 机电模拟系统 机械系统与电器系统在很多地方有相同的数学模型，因此在有些情况下，用电学系统来研究机械系统会带来很多好处，电气系统中也有三种元件，电阻、电容和电感元件。利用电学系统的仿真结果可以转化为机械系统的仿真结果，因此建立机电模拟系统是仿真的另一种有效的方法。 7．1 电学基本元件 电阻元件：电阻不能以任何形式储存能量，它以热的形式消耗能量，线性电阻元件的电阻为： 单位：（欧姆=伏特/安培） （7-1） 电容元件：两个导体用一个非导体分离就形成了电容，可以形象的用两块金属板中间有绝缘材料分离以形成电容器件。 电容器的电容表示了在单位电压时储存在电容器上的电荷量 单位：（法拉=安培.秒/伏特=库仑/伏特） （7-2） 电容器能够储存能量(电荷),也能释放能量。因为： 和 则有： （7-3） 电容器上的电压为： （7-4） 电感元件： 在有电感元件组成的电路中，如果电路位于交变磁场中，则电路中将生产感应电动势，感应效应可以分为自感和互感两种形式。 自感是单个线圈的特性，当线圈中的电流引起磁场耦合线圈本身时，感应电压的大小正比与耦合电路磁通量的变化率（，如果电路中电感存在时，则电感两端的电压为： 则有 （7-5） 其中：称为电感系数或自感系数，单位： 亨利=伏特.秒/安培 电压源和电流源 电压源是指在电路中的任意两个节点之间产生确定电压的设备，电压可以是恒定的、也可以是改变的，如果是恒定的电压，我们称为恒压源。 电流源是指产生确定的电流，它是串节在电路中，其电压是可变的或者是恒定的，如果是恒定的电流，我们称为恒流源。 7．2 简单电路动态方程 1 基本电学定律 （1） 欧姆定律： 欧姆定律叙述的是电路中的电流与作用在电路中的总电动势与电路中电阻之间的关系；其表达式为：：即电流与电动势成正比、与电阻成反比。 （2） 基尔霍夫定律。在解电路问题时，电路中包括许多电动势、电阻、电容、电感等等，经常需要使用基尔霍夫定律。基尔霍夫定律有两个：电流定律(节点定律)和电压定律（环路定律）。 基尔霍夫电流定律(节点定律)。电路中的节点是指3个或3个以上的导线连接在一起的点，基尔霍夫电流定律(节点定律)是指所有流人节点的电流和流出节点的电流的代数和为零，该定律也可以表达为：流人节点的所有电流之和应等于流出该节点的所有电流之和)。应用这个定律解决电路问题时，必须要注意下面的规则：流向节点的电流须带正号；离开节点的电流带负号。应用基尔霍夫电流定律表述为 （7-6） 基尔霍夫电压定律(环路定律)。基尔霍夫电压定律是指在任意给定的瞬时，在电路中绕任意环路的电压的代数和为零。这个定律也可以表达为：绕环路的电压下降值之和应等于电压上升值之和。应用这个定律解决电路问题时，必须注意下面的规则：电压上升(一般出现从负极到正极通过电动势电源)。 （7-7） 其中： 是上升电压， 是下降电压。 利用霍夫节点定律或环路定律来建立系统的电路方程也称为电气系统的数学模型。当电路中的电学量随时间变化时，称为动态方程。 2 电气系统的数学模型建立 和力学系统一样，根据电路有关定律，我们可以建立给定系统的数学模型，下面通过几个具体实际例子来说明： 例7-1 下图左边所示为半波整流电路滤波电路，通过晶体二极管的半波导电性质,即当在正半周时通过，负半周不通过，再利用电容冲放电的特性，最后获得电容器两端的近似直流电（脉动很小），试建立系统的动态方程。 解：该系统是一个单环路情况，根据回路定律，可以得到电容器两端的电压方程为： 设，其输入电压为频率等于的交流电压，， 建立SINMULINK仿真框图，显示电容器两端的电压波形。 请读者分析。波纹的大小与的大小的关系。 具有多个环路的电路情况： 对于具有两个或两个以上的接点或环路的情况，可以同时应用基尔霍夫节点定律或环路定律来建立系统的电路方程。 例7-2 试建立如图所示RC滤波电路的动态方程 解：这是个有一个节点和两个环路的电路， ； 或者： 微积分电路原理：在电路中串入电阻、电容和电感元件，只要适当的选择元件参数和测量的电量，可以近似的得到输出与输入之间的微分和积分关系。 阻容式微积分网络 实际的微分网络一般可用两个元件实现，在电路中只有元件时，动态方程为： （a） 积分电路： 若在串联回路中的电阻远大于容抗，即 ,则电阻上的电压降要远远大于电