控制工程基础第1章摘要.ppt

人工控制过程就是“观测、求偏差、纠正”的过程。 1-3 控制系统的工作原理与组成 1、引例：水箱液位的人工控制 1、引例：水箱液位的自动控制 2、控制系统的工作原理 测量：检测被控制量或输出量的实际值； 比较：将实际值与给定值进行比较得出偏差值； 执行：用偏差值产生控制调节作用去消除偏差。 元部件 信号（物理量）及传递方向 比较点 引出点 表示负反馈 方框图中的符号 3、控制系统的组成 3、控制系统的组成 检测元件 前向通路 （1）恒值控制系统 如：水位控制系统、电动机调速系统、生产中广泛应用的温度、压力、流量等参数的控制。 1-4 控制系统的分类 1、按输入量的变化规律分类 输入信号是常值，要求被控量亦等于常值。 （2）随动控制系统 如：导弹的制导、火炮的自动瞄准等。 输入信号是预先不知道的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随给定值的变化。 （3）程序控制系统 如：热处理炉温控制系统、机械加工中的程序控制机床等。 输入信号不是常数，而是按照预先知道的时间函数变化，要求被控量迅速、准确地加以复现。 各部分传递的信号是连续时间变量，用微分方程描述。 某一处或几处的信号是以脉冲序列或数字量传递，用差分方程描述。 2、按传递信号的性质分类 （1）连续控制系统 （2）离散控制系统 稳定性是系统的先决 条件，不稳定的系统 不能实现预定任务。 被控量偏离期望值的 初始偏差应随时间的 增长逐渐减小，并趋 于零。 稳定性通常由系统的 结构决定，与外界因 素无关。 稳 用稳态误差来表示。 在参考输入信号作用 下，当系统达到稳态 后，其稳态输出与参 考输入所要求的期望 输出之差叫做稳态误 差。显然，这种误差 越小，表示系统的输 出跟随参考输入的精 度越高。 是对过渡过程的形式 和快慢提出要求，一 般称动态特性。 准 快 1-5 控制系统的基本要求 图示仓库大门自动控制系统原理图，说明系统自动控制大门开闭的工作原理并画出系统方框图。 实例分析 电桥：测量出开门位置与大门实际位置间对应的 偏差电压。 控制系统方块图 (2) 美国R. Bellman在RAND Coporation数学部的支持下，发表著名的Dynamic Programming，建立最优控制的基础(1957) (3) 国际自动控制联合会(IFAC)成立(1957)，中国为发起国之一，第一届学术会议于莫斯科召开(1960) (1) 苏联L.S. Pontryagin发表“最优过程数学理论”，提出极大值原理(Maximum Principle)(1956) L.S. Pontryagin 2、控制理论的发展 (4) 美国MIT的Servomechanism Laboratory研制出第一台数控机床(1952) 2、控制理论的发展 (5) 世界第一颗人造地球卫星(Sputnik)由苏联发射成功(1957) 1957. Laika. Sputnik 2 2、控制理论的发展 (6) 美国George Devol研制出第一台工业机器人样机(1954)，两年后，被称为机器人之父的Joseph Engelberger创立了第一家机器人公司Unimation (7) 美籍匈牙利人R. E. Kalman发表“On the General Theory of Control Systems”等论文，引入状态空间法分析系统，提出能控性、能观测性、最佳调节器和kalman 滤波等概念，奠定了现代控制理论的基础(1960) R.E. Kalman 2、控制理论的发展 (8) 苏联东方-１号飞船载着加加林进入人造地球卫星轨道，人类宇航时代开始了(1961) 1961, at the age of 27, Gagarin left the earth. It was April the 12th, 9.07 Moscow time (launch-site, Baikonur). 108 minutes later, he was back . The period of orbital revolution was 89:34 minutes (this figure was calculated by electronic computers). The missions maximum flight altitude was 327 000 meters. The maximum speed reached was 28 260 kilometers per hour. 宇宙哥伦布-加加林 A stamp issued by Russ