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乐高机电组合实训指导书 石家庄铁道学院工程训练中心 曹学峰 目 录第一章 初识乐高机器人套装 一、实训目的 结合实物介绍蓝牙机器人9797套装和 9648配件库的组成，使学生认知其硬件有哪 些部件构成及其形状，知道各个部件的功用。 二、实训器材 NXT蓝牙机器人9797基础套装和9648配件库 图1-1乐高机器人 三、实训教学组织方法 每班分成3个小组，首先由实训老师集中讲解和演示，而后同学们分组练 习和操作。 四、实训步骤 1 认识NXT蓝牙机器人9797 基础套装和9648配件库 ●32位可编程蓝牙控制器 ●超声波传感器和声音传感 器+改进型光电传感器 和触动传感器 ●内置角度传感器的伺服电机 ●蓝牙技术 ●可充电电池 ●431多个技术组件 ●搭建手册和分类盒 注：不带充电器 如图1－3配件库套装含672个组件，提供更多的梁、轴、连接件及多种特殊组件，如起重机钓钩、钓轮等。 蓝色中型乐高储物盒(长: 42.52 厘米/宽: 30.90厘米/ 高: 15.60厘米)，配有分类盘 图1-3图 2．9648配件库零件分类 图1-3 2.1齿轮 2.2轴 图1-4 图1-5 标号表示乐高单位长度 LEGO单位 图1-6 2.3梁（带突点） 图1-7 2.4梁（无突点梁） 图1-8 2.5销 图1-9 2.6连接器（轴套） 图1-10 2.7皮带和滑轮 图1-11 2.8轮胎 图1-12 2.9板和砖 图1-13 3．硬件组成 蓝牙机器人硬件是由NXT控制器、伺服电机、传感器等组成。 NXT控制器就像人的大脑，伺服电机好比人的肌肉，提供动力，传感器就像人的五官，采集外界环境的数据，然后反馈回大脑进行处理。 图1-14 3.1 安装电池 （1）安装碱性电池 图1-15 图1-16 （2）安装充电电池 在充电时，将电源适配器与外接电源连接，充电电池直接与适配器连接，当充电电池没有安装在NXT上时也能完成充电。 当电源适配器与电池连接时，电池上绿灯会打开 当电池充电时候，电池上面红灯会打开，当充满电时红灯将关闭 将一块空电量电池充满大约需要四小时，但充电时间久了也不会损坏NXT 当电池正在充电时候也能正常使用NXT，但充满电需要更长的时间 充电电池能反复充电500次以上 当第一次使用充电电池之前，要将电池与NXT一起充电大约20分钟，在充电电池完全地耗尽 3.2NXT控制器介绍 （1）NXT输入、输出端口 NXT控制器是LEGO? MINDSTORMS? 教育机器人的大脑，它有三个输出端口、四个输入端口和一个USB端口。 伺服电机通过连接线可以连接到NXT控制器任意输出端口（A、B、C）上，也可以使用套装内转换线缆，将灯泡和RCX系列的电机连接到输出端口上，在NXT上电机或灯泡默认设置如下： 端口A：此端口上电机或灯泡起到扩展功能的作用 端口B：当机器人由两电机驱动运动时，B端口连接一个电机，通常是机器人左边的驱动部分 端口C：当机器人由两电机驱动运动时，C端口连接一个电机，通常是机器人右边的驱动部分 传感器通过连接线可以连接到NXT控制器任意输入端口（1、2、3、4）上，也可以使用套装内转换线缆，将RCX系列的传感器或第三方传感器连接到输入端口上，在NXT上传感器默认设置如下： 端口1：连接触动传感器 端口2：连接声音传感 端口3：连接光电传感器 端口4：连接超声波传感器 图1-18 （2） NXT显示屏上各标识的解释 （3）NXT控制器各个面板操作说明 NXT控制器包含6个操作面版，分别为“My Files”、“Try Me”、“Settings”、“Bluetooth”、“View”、“NXT Program”，下面简单介绍每个