现代控制理论01要点详解.pptVIP

讲师：杨扬 手机 课程介绍 本课程是自动化及电气专业的一门专业基础课，通过本课程的学习，使学生掌握现代控制理论中最基本的内容，它不仅是控制理论的基础，而且是现代网络分析和线性系统理论的基础，进一步学习有关专业知识及进行工程实践打好必要的基础。 课程结构 课程内容 绪论 控制系统的状态空间表达式 控制系统状态空间分析 线性控制系统能控性和能观性 控制系统的稳定性分析 线性定常系统的综合 教材及参考书 教材: 《现代控制理论》（第三版），刘豹主编，机械工业出版社 参考书: Modern control theory, William L. Brogan, Ph.D., PRENTICE-HALL, INC. Englewood Cliffs, New Jersey 《现代控制理论》，于长官，哈尔滨工业大学出版社 《现代控制理论基础》，王照林，国防大学出版社 教学要求 参加本课程的同学必须 人手一册教材 出勤听课 记课堂笔记 独立完成作业 点名3次不到，没有平时成绩 控制理论的产生和发展要分为以下几个发展阶段： 经典（自动）控制理论 (Classical Control Theory) 现代控制理论 (Modern Control Theory) 鲁棒控制理论(Intelligent Control Theory) 经典控制理论与现代控制理论的关系 现代控制理论是在经典控制理论的基础上发展起来的，虽然二者在数学工具，理论基础和研究方法上有着本质的区别，但对动态系统进行分析研究时，两种理论可以互相补充，相辅相成，而不是相互排斥。 倒立摆稳定控制 导弹稳定控制 航天器控制 机器人控制 现代控制理论的内容为: 线性系统理论 (Theory of Linear Systems) 非线性系统理论 (Theory of Nonlinear Systems) 最优控制 (Optimal Control) 系统辨识 (System Identification) 自适应控制 (Adaptive Control) 最优滤波理论等 (Optimal filtering Theory) § 1.3 现代控制理论与经典控制理论比较 现代控制理论 经典控制理论 研究对象 单输入单输出线性定常系统 线性和非线性、定常和时变、单变量和多变量、连续与离散系统 研究方法 频域法（以系统的输入输出的特性作为研究的依据，着眼于系统的输出） 时域矩阵法（建立在状态变量描述方法基础上，着眼于系统的状态） 数学工具 拉氏变换 ，数学模型是传递函数（ 外部描述） 矩阵和向量空间理论 ，数学模型是状态方程和输出方程(内部描述) 主要问题 稳定性问题 最优化问题 § 1.3 现代控制理论与经典控制理论的比较 线性系统基础理论（包括系统的数学模型、运动的分析、稳定性的分析、能控性和能观测性、状态反馈与观测器）、系统辨识、最优控制、自适应控制、最佳滤波及鲁棒性控制 时域法、频域法、根轨迹法、描述函数法、相平面法、代数与几何稳定判据、校正网络设计、Z变换法 基本内容 现代控制理论 经典控制理论 评价 具体情况具体分析，适宜处理较简单系统的控制问题 具有优越性，更适合处理复杂系统的控制问题 § 1.4 现代控制理论的应用 比起经典控制理论, 现代控制理论考虑问题更全面、更复杂,主要表现在考虑系统内部之间的耦合,系统外部的干扰,但符合从简单到复杂的规律。现代控制理论已经应用在工业、农业、交通运输及国防建设等各个领域。 单级倒立摆稳定控制 二级倒立摆稳定控制 空空导弹稳定控制 地空导弹稳定控制 月球车控制 卫星控制 Modern Control Theory 绪论 Modern Control Theory 课程介绍 课程结构 课程内容 教材及参考书 教学要求 控制系统数学模型 状态空间 分析 能控能观性 分析 稳定性分析 系统综合设计 第一讲 绪 论 § 1.1 控制理论的产生与发展 § 1.2 现代控制理论研究的对象及内容 § 1.3 现代控制理论与经典控制理论的比较 § 1.4 现代控制理论的应用 § 1.1 控制理论的产生与发展 同学们，我们都知道：控制理论作为一门科学技术，已经广泛地运用于我们社会生活的方方面面。 洗衣机智能控制 电冰箱温度控制 第一阶段: 经典(自动)控制理论 经典控制理论即古典控制理论,也称为自动控制理论。它的发展大致经历了以下几个过程： 一 萌芽阶段 如果要追朔自动控制技术的发展历史,早在两千年前中国就有了自动控制技术的萌芽。 1. 两千年前我国发明的