郑小倩2-3控制系统的结构图与信号流图资料摘要.ppt

闭环传递函数 定义：系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入量之间的传递函数，通常用?(s)表示。 系统的输入信号有两种：给定信号和扰动信号。 表明系统的闭环传递函数只与H(S)有关，与被包围的 1）给定闭环传递函数 定义：设扰动信号N(s)=0, 给定作用时的传递函数。 当 时， 环节无关。 2）扰动闭环传递函数 定义：设输入R(s)=0， 扰动作用时的传递函数。 此时扰动的影响可被抑制。 时 ， 当 且 3）R(s)、N(s)同时作用时的输出： 误差传递函数 定义：系统的主反馈回路接通以后，偏差量与输入量之间的传递函数。 由于输入量有给定量和扰动两种信号，所以误差传函的两种定义式如下： 给定误 差传函 扰动误 差传函 1)给定误差传递函数：令N(s)＝0 2)扰动误差传递函数：令R(s)＝0 ，则由Mason公式 ，则由Mason公式 3)在给定量R(s)和扰动量N(s)同时作用时，系统 总的误差： 注意：当系统结构形式和参数确定后，系统的特征方程式[1+G1(s)G2(s)H(s)]即确定，不随输入量的改变而改变。 传递函数基本术语的辨析： 开环传递函数、闭环传递函数、闭环系统的开环传递函数和开环系统的传递函数； 输出传递函数和误差传递函数，闭环传递函数、给定传递函数和扰动传递函数； 给定作用下的输出，扰动作用下的输出，给定和扰动共同作用下的输出； 给定作用下的误差，扰动作用下的误差，给定和扰动共同作用下的误差； 系统的特征式，特征方程，特征根。 建议课后对这些名词对应的概念和公式做个小结 数学模型间的关系 物理系统 桥梁 数学系统 （数学模型） 侧重工程 偏重数学 原理图、参数表、说明书等 职能方块图 原理方块图 承上 继往 动态结构图信号流图 启下 开来 微分方程、传递函数、频率特性 结构图、信号流图 零极点图、阶跃响应图、根轨迹图、频率特性图等 作业： 2-18(a) 2-19(b)(e) 2-21(a) 2-22(b)(d) * * ◆ Pk ——N条前向通路中第k条前向通路的增益； Δk——余因子式，它等于特征式Δ中除去与 第k条前向通路接触的回路增益项（包括 回路增益的乘积项）剩下的余项式； N ——前向通路的总数。 例1 利用Mason公式，求：C(s)/R(s)。 G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 该系统中有四个独立的回路： 用Mason公式 G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 该系统中有四个独立的回路： 用Mason公式 G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 该系统中有四个独立的回路： 用Mason公式 G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 该系统中有四个独立的回路： 用Mason公式 G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 该系统中有四个独立的回路： 用Mason公式 互不接触的回路L1 L2。 所以，特征式 G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 前向通道有三条： G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 前向通道有三个： G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 前向通道有三个： G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 前向通道有三个： 得系统的传递函数C(s)/R(s)为 Δ=1-(L1+L2+L3+L4)+L1L2 P1= G1G2G3G4G5 Δ1=1 P2= G1G6G4G5 Δ2=1 P3= G1G2G7 Δ3=1-L1 将 代入 e 1 a b c d f g h C(s) R(s) 四个单独回路，两个回路互不接触。 C(s) R(s) = 1 – – – – + + 前向通路两条。 a f b g c h e f h g a h f c e d (1 g) – b d a b c 例2 求系统传递函数。 例3 求系统传函。 1 1 R Y G1