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第二章 机构的结构分析解：该机构的自由度F=0，故机构不能运动。 改进措施：在E处增加一个自由度。 解：机构具有活动构件数为n=10, 低副个数PL=13,高副个数Ph=2，且D处是复合铰链，G处是局部自由度。所以机构的自由度是： F=3n-2PL-Ph-P=3*10-2*13-2-1=1 解：该机构中有9个活动构件，低副12个，高副1个，其中B处是局部自由度，E处是符合铰链.机构的自由度是： F=3n-2PL-Ph-P=3*9-（2*12+1）-1=1 解：由图可知，B,E两处的滚子转动为局部自由度，即F=2；而虚约束p=0。机构中，n=7,PL=8(C、F处虽各有两处接触，但都各算一个移动副），Ph=2,于是由自由度计算公式得 F=3n-(2pl+ph-p)-F=3×7-(2×8+2-0)-2=1 这里应注意：该机构在D处虽存在轨迹重合的问题，但由于D处相铰接的双滑块为一个级杆组，未引入约束，故机构不存在虚约束。如果将相铰接的双滑块改为相固联的十字滑块时，则该机构就存在一个虚约束或变成含一个公共约束m=4的闭环机构了。 解：由题意知，此平面机构ABCDEF具有特定的几何条件，故为平行四边形机构，由构件EF及转动副E、F引入的一个约束为虚约束；G处的滚子转动为局部自由度；C处为复合铰链；G及I处均为两构件在两处接触的高副，因过两接触线的公法线重合，故G、I处各只算一个高副。 ? 解法1：如果去掉机构中虚约束和局部自由度，则n=6,Pl=7,pP=2,并由自由度计算公式得?： ???? F=3n-2pl-ph=3×6-2×7-2=2???? 解法2：由机构简图知，n=8,pl=10,ph=2,p=1,F=1,由自由度计算公式得： ????? F=3n-(2pl+ph-p)-F=3×8-(2×10+2-1)-1=2?? 解：由图知，n=5,pl=6(A,B处为复合铰链），ph=2,则F=3n-2pl-ph=3×5-2×6-2=1因该机构具有一个原动件，机构具有确定运动，故计算正确。如果按的方法，则由图知，n=5,pl=5,ph=2,则F=3n-2pl-ph=3×5-2×5-2=3然而该机构实际自由度为1，那么，为什么会出现此计算错误呢？其原因是此机构中的两对齿轮副均提供了两个高副，即ph=4,则F=3n-2pl-ph=3×5-2×5-4=1??解：计算机构的自由度。B处有局部自由度，G处为复合铰链，n=8，Pl=10，Ph=2，p=0，F=1，机构的自由度是：F=3n-(2pl+ph-p)-F=3×8-(2×10+2-0)-1=1??高副低代后，机构如 (b)所示。确定机构的杆组及机构的级别。该机构是由原动件1、机架9、两个 （a)???????????????????? (b) 解:? F=3*4-2*5-1=12-10-1=1 高副低代入图红色所示: F=3*5-2*7=15-14=1 杆组分析: 15解: 高副低代后的机构自由度:F=5*3-2*7=1 机构杆组分析 16 n = 7 ，pl = 9 ，ph = 1 从图中可以看出该机构有2个原动件，而由于原动件数与机构的自由度数相等，故该机构具有确定的运动。 17 D、E处分别为复合铰链（2个铰链的复合）；B处滚子的运动为局部自由度；构件F、G及其联接用的转动副会带来虚约束。 n = 8 ，pl = 11 ，ph = 1 18 n = 6 ，pl = 7 ，ph = 3 19 n = 7 ，pl = 10 ，ph = 0 20 n = 5 ，pl = 7 ，ph = 0 Ⅱ级组 Ⅱ级组 因为该机构是由最高级别为Ⅱ级组的基本杆组构成的，所以为Ⅱ级机构。 21 n = 5 ，pl = 7 ，ph = 0 Ⅲ级组 因为该机构是由最高级别为Ⅲ级组的基本杆组构成的，所以为Ⅲ级机构。 22 n = 7 ，pl =10 ，ph = 0 Ⅱ级组 Ⅲ级组 当以构件AB为原动件时，该机构为Ⅲ级机构。 Ⅱ级组 Ⅱ级组 Ⅱ级组 当以构件FG为原动件时，该机构为Ⅱ级机构。 可见同一机构，若所取的原动件不同，则有可能成为不同级别的机构。 23 n = 3 ，pl = 4 ，ph